公开(公告)号：CN118386278A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410675936.8

申请日：2024-05-29

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 陈萌 ,  张崇峰 ,  景海涛 ,  马嘉 ,  张冬冬 ,  胡宇飞 ,  赵常捷 ,  鞠雪梅

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及基于直线导轨和双向丝杠的扭转刚度可调关节及测试装置，关节包括依次连接的关节驱动组件、刚度调节组件和力矩输出组件；刚度调节组件通过双向丝杠驱动矩形弹簧动支点在直线导轨上滑动，改变矩形弹簧动支点与矩形弹簧静支点之间的距离，从而改变矩形弹簧的有效工作长度，达到调节关节最大输出扭矩的目的。测试装置采用垂直测试方法，能够降低或消除关节重量导致径向轴承摩擦力矩对关节驱动力矩精确测量的影响。本发明用于空间机械臂扭转刚度可调关节的样机开发、扭转刚度测试与标定，既能实现输出力矩在扭转刚度设定范围内的实时调节，也能实现工作力矩超出设定扭转力矩最大值时的卸载保护，以提高机械臂负载力矩未知情况下的关节柔顺性，降低关节力矩突变下对机械臂的冲击力，保证空间机械臂的操作安全性和工作可靠性。

公开(公告)号：CN115972232B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202211211318.5

申请日：2022-09-30

Applicant: 南京航空航天大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 王宸 ,  任蒙飞 ,  陈金宝 ,  朱星达 ,  李云峰 ,  张崇峰 ,  陈萌 ,  张冬冬 ,  马嘉

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。

公开(公告)号：CN115972232A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211211318.5

申请日：2022-09-30

Applicant: 南京航空航天大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 王宸 ,  任蒙飞 ,  陈金宝 ,  朱星达 ,  李云峰 ,  张崇峰 ,  陈萌 ,  张冬冬 ,  马嘉

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。