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公开(公告)号：CN110076754A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910352735.3
申请日：2019-04-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于运动控制的技术领域，公开了一种多运动模式的移动并联机构，包括平行四边形结构的上平台和下平台，所述上平台与下平台平行设置，两者之间设置有多条支链，多条所述支链彼此平行设置，包括三个转动副和一个移动副，其首尾端通过舵机与上平台和下平台相连，所有所述转动副的转动轴的轴向中心线均相互平行，且与上平台或者下平台的同一边平行。还公开了一种多运动模式的移动并联机构的控制方法，通过多个所述舵机控制对应的第一转动副、第二转动副的转动，带动对应的第三转动副的转动，从而控制对应支链不断地弯曲和拉直，实现上平台和下平台的交替着地，进而实现移动并联机构的滚动模式。
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公开(公告)号：CN110103202B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910271321.8
申请日：2019-04-04
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动分岔机构的多模式混联机械臂，包括依次连接的末端执行器、臂部和并联基座，其中：所述臂部为8杆单环运动分岔机构，包括对称设置的两条臂支链，两条臂支链两端分别活动连接形成单环闭链结构，各所述臂支链包括四个依次活动连接的连杆；所述并联基座为两转动自由度空间并联机构；所述并联基座上安装有用于实现两条臂支链串联、并联转换的模式切换机构。与现有技术相比，本发明具有工作效率高、结构尺寸小、整体稳定性高优点。
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公开(公告)号：CN109050697A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810828329.5
申请日：2018-07-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种多模式全姿态移动并联机构，包括第一机架、第二机架、第三机架、曲轴、步进电机和驱动舵机，三个机架均为闭环连杆结构，驱动舵机连接连杆连接处，第一机架和第三机架镜像对称，分别通过曲轴连接第二机架的两侧，步进电机连接曲轴。第一机架为平行六边形连杆结构，包括依次连接的第一上平台、第一中间上连杆一、第一中间下连杆一、第一下平台、第一中间下连杆二和第一中间上连杆二，平台和连杆通过驱动舵机连接，上、下连杆通过转动副连接。与现有技术相比，本发明改善了动力学性能，增加结构刚度，可应对复杂多变的环境，地面移动通行能力强，扩大了机器人移动机构在救援、检测、勘探等环境中的应用范围。
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公开(公告)号：CN110076754B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910352735.3
申请日：2019-04-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于运动控制的技术领域，公开了一种多运动模式的移动并联机构，包括平行四边形结构的上平台和下平台，所述上平台与下平台平行设置，两者之间设置有多条支链，多条所述支链彼此平行设置，包括三个转动副和一个移动副，其首尾端通过舵机与上平台和下平台相连，所有所述转动副的转动轴的轴向中心线均相互平行，且与上平台或者下平台的同一边平行。还公开了一种多运动模式的移动并联机构的控制方法，通过多个所述舵机控制对应的第一转动副、第二转动副的转动，带动对应的第三转动副的转动，从而控制对应支链不断地弯曲和拉直，实现上平台和下平台的交替着地，进而实现移动并联机构的滚动模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108820067B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810730637.4
申请日：2018-07-05
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多模式步滚移动机构，包括一工字型的支架、八根连杆、四根伸缩杆、四根个足杆；工字型支架主轴方向为X向，与其X向水平垂直的方向为Y向；所述四根伸缩杆与支架1两侧四个边缘部位通过移动副连接，四根伸缩杆沿X向设置且距离工字型支架主轴的距离相等；伸缩杆与支架在直线电机带动下能够沿着支架进行伸缩；所述连杆一端与所述伸缩杆转动连接，另一端与所述足杆转动连接，足杆设在支架正下方，足杆两端通过转动副与Y方向上的一对连杆的下端转动连接；所述足杆、连杆、伸缩杆、支架构成单环闭链四杆机构；所述转动副、移动副均通过各自独立驱动部件驱动；所述伸缩杆与支架活动连接。
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公开(公告)号：CN108820067A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810730637.4
申请日：2018-07-05
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多模式步滚移动机构，包括一工字型的支架、八根连杆、四根伸缩杆、四根个足杆；工字型支架主轴方向为X向，与其X向水平垂直的方向为Y向；所述四根伸缩杆与支架1两侧四个边缘部位通过移动副连接，四根伸缩杆沿X向设置且距离工字型支架主轴的距离相等；伸缩杆与支架在直线电机带动下能够沿着支架进行伸缩；所述连杆一端与所述伸缩杆转动连接，另一端与所述足杆转动连接，足杆设在支架正下方，足杆两端通过转动副与Y方向上的一对连杆的下端转动连接；所述足杆、连杆、伸缩杆、支架构成单环闭链四杆机构；所述转动副、移动副均通过各自独立驱动部件驱动；所述伸缩杆与支架活动连接。
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公开(公告)号：CN109050697B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810828329.5
申请日：2018-07-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种多模式全姿态移动并联机构，包括第一机架、第二机架、第三机架、曲轴、步进电机和驱动舵机，三个机架均为闭环连杆结构，驱动舵机连接连杆连接处，第一机架和第三机架镜像对称，分别通过曲轴连接第二机架的两侧，步进电机连接曲轴。第一机架为平行六边形连杆结构，包括依次连接的第一上平台、第一中间上连杆一、第一中间下连杆一、第一下平台、第一中间下连杆二和第一中间上连杆二，平台和连杆通过驱动舵机连接，上、下连杆通过转动副连接。与现有技术相比，本发明改善了动力学性能，增加结构刚度，可应对复杂多变的环境，地面移动通行能力强，扩大了机器人移动机构在救援、检测、勘探等环境中的应用范围。
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公开(公告)号：CN110103202A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910271321.8
申请日：2019-04-04
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动分岔机构的多模式混联机械臂，包括依次连接的末端执行器、臂部和并联基座，其中：所述臂部为8杆单环运动分岔机构，包括对称设置的两条臂支链，两条臂支链两端分别活动连接形成单环闭链结构，各所述臂支链包括四个依次活动连接的连杆；所述并联基座为两转动自由度空间并联机构；所述并联基座上安装有用于实现两条臂支链串联、并联转换的模式切换机构。与现有技术相比，本发明具有工作效率高、结构尺寸小、整体稳定性高优点。
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公开(公告)号：CN208283995U
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201820668013.X
申请日：2018-05-07
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G07C9/00
Abstract: 本实用新型提供一种智能门禁管理装置及系统，其中装置包括一支架、和固定于所述支架的一单片机、一ZigBee模块、一舵机、一旋转开关、一射频模块和一色彩传感器；所述ZigBee模块、所述舵机、所述旋转开关、所述射频模块和所述色彩传感器连接所述单片机；所述舵机的旋转轴与所述旋转开关传动连接。本实用新型的一种智能门禁管理装置及系统，具有结构简单、成本低廉、操作便捷和安全性好的优点。
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