公开(公告)号：CN112741756A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011483751.5

申请日：2020-12-16

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 陈砚 ,  王传伟 ,  单泉

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种自调节式手腕康复机器人，具有前臂支撑单元、手腕内外旋单元、手腕桡尺偏单元和手腕屈伸单元，其中前臂支撑单元的连接板与手腕内外旋单元的内外旋连接块使用螺栓固定连接，手腕内外旋单元的右连接臂与手腕桡尺偏单元的下连接臂通过内外旋转轴铰接，手腕桡尺偏单元的桡尺偏转轴与手腕屈伸单元的滚珠花键套滑动连接。本发明通过摩擦轮进行传动，传动过程中可以调节摩擦轮接触面之间的压力来调节传动过程中传递力矩的大小；通过手腕桡尺偏单元的桡尺偏转轴与手腕屈伸单元的滚珠花键套上下滑动，实现人体手臂与手腕康复机器人的上下偏差补偿；通过手腕屈伸单元中滑块与导柱之间相对滑动，实现人体手臂与手腕康复机器人的前后偏差补偿；通过气动夹紧手柄与屈伸转轴的相对转动实现人体手腕与手腕康复机器人的角度偏差的补偿。该手腕康复机器人不仅能调整传动力矩的大小，还能通过部件间的相对滑动实现偏差补偿。在带动患者手腕康复运动时，可以释放与人体腕关节训练无关的力或力矩，使人体康复训练时的舒适度提高，更有利于患者的康复。

公开(公告)号：CN110315743B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201910643529.8

申请日：2019-07-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 单泉 ,  王传伟 ,  陈砚 ,  孙晓峰 ,  赵跃

IPC: B29C57/04

Abstract: 本发明公开一种塑料管扩管器装置，包括扩管执行单元和与扩管执行单元和扩管接头，其中，扩管执行单元具有连接头、内筒、外筒、两个对接的半圆挡板以及丝柄，连接头安装于内筒底端，内筒顶端设有内螺纹孔；外筒的顶端通过螺栓与两个对接的半圆挡板连接，两个对接的半圆挡板卡到丝柄槽中；外筒底端从内筒顶端套入；丝柄经两个对接的半圆挡板形成的圆孔穿入外筒内并延伸为外螺纹杆，该外螺纹杆与内筒顶端的内螺纹孔连接；扩管接头安装于内筒底端的连接头上。本发明可以在扩管器扩管时使管在与扩管头接触部位均匀变形，结构简单，制造成本低，可单人操作，节省人力与成本，提高工作效率。

公开(公告)号：CN110123580A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910418980.X

申请日：2019-05-20

Applicant: 东北大学

Inventor： 单泉 ,  王传伟 ,  陈砚 ,  孙晓峰 ,  赵跃 ,  孙自强 ,  钱献宽 ,  刘鑫琦

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种末端牵引式上肢康复平台，具有手臂旋转装置、手臂升降装置以及手臂牵引装置，其中手臂旋转装置通过回转支承与手臂升降装置中的旋转立柱底端法兰固连；手臂升降装置上端的升降平台上安装手臂牵引装置；所述手臂升降装置包括旋转立柱、推杆支撑、电动推杆、推杆连接件以及升降平台，其中推杆支撑通过一升降支撑件与旋转立柱固连，电动推杆一端与推杆支撑铰接，另一端通过推杆连接件与升降平台底部铰接；升降平台一端与旋转立柱中的升降支撑件通过销钉铰接。本发明通过手柄带动手的运动实现上肢的整体运动，没有外骨骼式上肢康复装置对上肢的固定限制，不需要考虑与人体骨骼运动相兼容的问题。

公开(公告)号：CN109875841A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910226826.2

申请日：2019-03-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 单泉 ,  王传伟 ,  陈砚 ,  孙晓峰 ,  赵跃 ,  孙自强 ,  钱献宽 ,  刘鑫琦

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种手腕康复装置，具有前臂支撑单元、手腕内外翻单元和手腕复合单元，其中前臂支撑单元的前臂支撑底座与手腕内外翻单元的连接支撑块固定连接，手腕内外翻单元的大齿轮与手腕复合单元中的左支撑臂和右支撑臂连接；手腕内外翻单元包括大齿轮、外挡圈、轴承、内挡圈、连接支撑块、小齿轮以及第一电机，其中轴承嵌套入大齿轮里圈中，并通过外挡圈将轴承外圈固定，内挡圈穿入轴承内圈装配在连接支撑块上，小齿轮装配在第一电机的输出轴上，小齿轮与大齿轮啮合；第一电机固定安装在连接支撑块上。本发明能够带动患者手腕进行掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个自由度运动，实现在标准人体手臂活动范围，使患者进行更加有效的康复训练。

公开(公告)号：CN110315743A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910643529.8

申请日：2019-07-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 单泉 ,  王传伟 ,  陈砚 ,  孙晓峰 ,  赵跃

IPC: B29C57/04

Abstract: 本发明公开一种塑料管扩管器装置，包括扩管执行单元和与扩管执行单元和扩管接头，其中，扩管执行单元具有连接头、内筒、外筒、两个对接的半圆挡板以及丝柄，连接头安装于内筒底端，内筒顶端设有内螺纹孔；外筒的顶端通过螺栓与两个对接的半圆挡板连接，两个对接的半圆挡板卡到丝柄槽中；外筒底端从内筒顶端套入；丝柄经两个对接的半圆挡板形成的圆孔穿入外筒内并延伸为外螺纹杆，该外螺纹杆与内筒顶端的内螺纹孔连接；扩管接头安装于内筒底端的连接头上。本发明可以在扩管器扩管时使管在与扩管头接触部位均匀变形，结构简单，制造成本低，可单人操作，节省人力与成本，提高工作效率。