公开(公告)号：CN118952298A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411322556.2

申请日：2024-09-23

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 刘砚文 ,  姜洪洲 ,  金光远 ,  朱冬

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种绳索牵引的变刚度张拉机构，包括安装框架，所述安装框架上固定连接有第一张拉构件，安装框架上固定连接有绳驱舵机，绳驱舵机的输出轴上固定连接有绳驱延展件，绳驱延展件的两端均固定连接有绳驱机构绳索，第一张拉构件的后端设置有多个并排设置的第二张拉构件，位于最后侧的第二张拉构件的后侧设置有第三张拉构件，第三张拉构件的后侧设置有第四张拉构件，两个绳驱机构绳索依次穿过第一张拉构件和多个第二张拉构件固定连接在第三张拉构件的左右两侧；该机构结构紧凑，控制较为简单，极大减少了机械摩擦，保证了机构的高柔顺性。

公开(公告)号：CN118927293A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411320949.X

申请日：2024-09-23

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 刘砚文 ,  姜洪洲 ,  戴贵鑫 ,  朱冬

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种张拉式在线变刚度柔性关节，包括第一张拉关节构和第二张拉关节构，所述第一张拉关节构上固定连接有主动驱动舵机，主动驱动舵机的输出轴上固定连接有第一舵机臂，第二张拉关节构上固定连接有预张紧力调节舵机，预张紧力调节舵机的输出轴上固定连接有第二舵机臂，第二张拉关节构上设置有滑动孔，第一舵机臂上固定连接有第一绳索，第一绳索上固定连接有弹簧，弹簧上固定连接有第二绳索，第二绳索穿过第二张拉关节构上设置的滑动孔固定连接在第二舵机臂上；克服了传统机器人关节的摩擦和间隙问题，显著提高结构的效率和可靠性并且具有弹性关节的柔顺性。