公开(公告)号：CN115457120A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202110558026.8

申请日：2021-05-21

Applicant: 中南大学

Inventor： 唐琎 ,  杨自荣 ,  郭璠 ,  吴志虎 ,  高琰 ,  龚成 ,  潘志斌 ,  李玮超 ,  陈建堂

IPC: G06T7/73 ,  G06T3/40 ,  G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统，该方法包含以下步骤：步骤A：通过摄像头旋转特定角度拍摄的图像进行360°环形拼接，将离散图像拼接成一张全景图；步骤B：基于Deeplabv3+改进的语义分割方法，从步骤A所形成的自然全景图像中提取天际线；步骤C：采用OpenGL可视化DEM数据形成渲染图，使用Canny算子对渲染图进行边缘检测输出天际线；步骤D：通过使用VGG16作为自然图像与DEM图像天际线特征编码器，并结合孪生神经网络输出这两类天际线之间的相似度，从而感知自身位置。本发明针对在GPS拒止条件的军事应用等情况下需要在地面上感知自我位置的难题，开展确定自身位置的研究，实现不依赖GPS和初始位置、误差不随时间增加的绝对定位的目标。