公开(公告)号：CN106980140A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710272334.8

申请日：2017-04-24

Applicant: 中国人民解放军理工大学

Inventor： 张胜 ,  方向 ,  李裕春 ,  杨力 ,  郭涛 ,  武双章 ,  张健令 ,  况懿 ,  尹照华 ,  刘冠华

IPC: G01V3/08 ,  G01R33/022

CPC classification number: G01V3/08 ,  G01R33/022

Abstract: 本发明公开了一种用于水下目标磁法探测的测网，包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚，所述缆绳为防水绳，通过活扣垂直连接一条锚绳；锚绳为防水绳，一端连接缆绳，另一端连接铅锚；浮球为泡沫球，浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接点；铅锚为球形金属铅锭，固定在锚绳一端，相邻的铅锚之间通过缆绳连接。本发明能够在水深不超过5m的水域布置水下目标探测定位测网，特点是作业速度快，简单可靠，能够将水下铁磁性目标定位在1m×1m范围内，布置间隔1m×1m、大小20m×20m的测网仅需要一艘冲锋舟连续作业20分钟。本发明能够大大提高水下铁磁目标探测的效率。

公开(公告)号：CN107097864A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710408542.6

申请日：2017-06-02

Applicant: 中国人民解放军理工大学

Inventor： 张胜 ,  尹照华 ,  方向 ,  李裕春 ,  武双章 ,  罗先南 ,  刘冠华 ,  况懿 ,  张健令

IPC: B62D57/02 ,  B60F3/00

CPC classification number: B62D57/021 ,  B60F3/0061

Abstract: 本发明公开了一种自充气球形机器人，包括中空长轴，中空长轴位于气囊球形壳内部，中空长轴两端对称设置左直行驱动电机和右直行驱动电机，其中左直行驱动电机的输出轴与左传动轴的一端相连，左传动轴的另一端通过左压盘与气囊球形壳的内壁相连，右直行驱动电机的输出轴与右传动轴一端相连，右传动轴的另一端通过右压盘与气囊球形壳的内壁相连，气囊球形壳充满气体后，中空长轴的轴线与气囊球形壳的直径重合。本发明采用气体发生器作为充气机构，实现软壳球形机器人自带气源，在水中、地面都可以快速充气，减轻充气机构的体积和球形机器人的质量，便于携带，能够利用抛投的方式，越过人员无法通行的障碍物进行作业。

公开(公告)号：CN106980140B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN201710272334.8

申请日：2017-04-24

Applicant: 中国人民解放军理工大学

Inventor： 张胜 ,  方向 ,  李裕春 ,  杨力 ,  郭涛 ,  武双章 ,  张健令 ,  况懿 ,  尹照华 ,  刘冠华

IPC: G01V3/08 ,  G01R33/022

Abstract: 本发明公开了一种水下目标磁法探测方法，其中使用的测网结构包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚，所述缆绳为防水绳，通过活扣垂直连接一条锚绳；锚绳为防水绳，一端连接缆绳，另一端连接铅锚；浮球为泡沫球，浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接点；铅锚为球形金属铅锭，固定在锚绳一端，相邻的铅锚之间通过缆绳连接。本发明能够在水深不超过5m的水域布置水下目标探测定位测网，特点是作业速度快，简单可靠，能够将水下铁磁性目标定位在1m×1m范围内，布置间隔1m×1m、大小20m×20m的测网仅需要一艘冲锋舟连续作业20分钟。本发明能够大大提高水下铁磁目标探测的效率。

公开(公告)号：CN207473102U

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201720439809.3

申请日：2017-04-24

Applicant: 中国人民解放军理工大学

Inventor： 张胜 ,  方向 ,  李裕春 ,  杨力 ,  郭涛 ,  武双章 ,  张健令 ,  况懿 ,  尹照华 ,  刘冠华

IPC: G01V3/08 ,  G01R33/022

Abstract: 本实用新型公开了一种用于水下目标磁法探测的测网，包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚，所述缆绳为防水绳，通过活扣垂直连接一条锚绳；锚绳为防水绳，一端连接缆绳，另一端连接铅锚；浮球为泡沫球，浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接点；铅锚为球形金属铅锭，固定在锚绳一端，相邻的铅锚之间通过缆绳连接。本实用新型能够在水深不超过5m的水域布置水下目标探测定位测网，特点是作业速度快，简单可靠，能够将水下铁磁性目标定位在1m×1m范围内，布置间隔1m×1m、大小20m×20m的测网仅需要一艘冲锋舟连续作业20分钟。本实用新型能够大大提高水下铁磁目标探测的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207274807U

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201720632962.8

申请日：2017-06-02

Applicant: 中国人民解放军理工大学

Inventor： 张胜 ,  尹照华 ,  方向 ,  李裕春 ,  武双章 ,  罗先南 ,  刘冠华 ,  况懿 ,  张健令

IPC: B62D57/02 ,  B60F3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种自充气球形机器人，包括中空长轴，中空长轴位于气囊球形壳内部，中空长轴两端对称设置左直行驱动电机和右直行驱动电机，其中左直行驱动电机的输出轴与左传动轴的一端相连，左传动轴的另一端通过左压盘与气囊球形壳的内壁相连，右直行驱动电机的输出轴与右传动轴一端相连，右传动轴的另一端通过右压盘与气囊球形壳的内壁相连，气囊球形壳充满气体后，中空长轴的轴线与气囊球形壳的直径重合。本实用新型采用气体发生器作为充气机构，实现软壳球形机器人自带气源，在水中、地面都可以快速充气，减轻充气机构的体积和球形机器人的质量，便于携带，能够利用抛投的方式，越过人员无法通行的障碍物进行作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利