公开(公告)号：CN120007193A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510100004.5

申请日：2025-01-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 顾进恒 ,  冯可楠 ,  张聪 ,  王忠宾 ,  司垒 ,  魏东 ,  戴剑博 ,  谭超 ,  闫海峰

IPC: E21B44/02 ,  E21B44/04 ,  E21B19/16

Abstract: 本发明属于煤矿钻孔机器人控制技术领域，尤其是一种煤矿钻孔机器人用全自主钻进控制系统及控制方法，包括煤矿钻孔机器人、钻进负载感知模块、钻进过程控制器、安装在煤矿钻孔机器人的钻进系统，钻进系统包括钻杆回转模块、钻杆给进模块、钻杆夹持模块；钻杆回转模块包括一个液压马达、减速器，液压马达负责提动力，控制钻进速度；钻杆给进模块包括液压缸和导轨，钻杆夹持模块包括前、后两个虎钳；钻进负载感知模块包括钻进压力传感器、旋转编码器，钻进位移传感器、钻进负载求解器，钻进负载求解器基于支持向量机对钻进负载进行分类界定，进而实现不同煤岩条件下的钻进负载感知。