公开(公告)号：CN101797938A

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN201010159902.1

申请日：2007-01-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小川章

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及一种腿式机器人，该腿式机器人在确保躯干的高度低的情况下以大步幅行走。该腿式机器人具有躯干、一对腿以及一对滑动关节。各滑动关节分别将各腿的一端连接到躯干，使得各腿都能够相对于躯干在前后方向上滑动。对于每一个行走步，一条腿向前滑动而另一条腿向后滑动。可在一条腿的端部与另一条腿的端部之间保持预定的距离。该腿式机器人可使步幅增大相当于与腿长无关的该预定距离的量。

公开(公告)号：CN101495275B

公开(公告)日：2011-02-23

申请号：CN200780028727.9

申请日：2007-07-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 菅敬介 ,  小川章

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032 ,  Y10T74/20329

Abstract: 提供行走时躯干链难以在前后方向上摆动的腿式机器人。腿式机器人(10)包括具有躯干链(12)和一双腿(20R、20L)。腿(20R、20L)分别具有可使所连接的链彼此在与向体侧方向延伸的直线交叉的面内旋转的俯仰关节(24L、24R)。并且俯仰关节的旋转中心(24LP、24RP)与躯干链的重心位置(G)相比位于上方。腿式机器人的腿主要在绕着所述旋转中心在前后方向摆动的情况下行走。从而躯干链(12)也主要在绕着所述旋转中心在前后方向摆动的情况下行走。由于躯干链的重心位置(G)位于所述旋转中心的下方，因此作用在躯干链(12)上的重力朝着抑制行走时躯干链(12)的摆动的方向起作用。由此，行走时躯干链难以在前后方向上摆动。

公开(公告)号：CN101370623A

公开(公告)日：2009-02-18

申请号：CN200780002355.2

申请日：2007-01-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小川章

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及一种腿式机器人，该腿式机器人在确保躯干的高度低的情况下以大步幅行走。该腿式机器人具有躯干、一对腿以及一对滑动关节。各滑动关节分别将各腿的一端连接到躯干，使得各腿都能够相对于躯干在前后方向上滑动。对于每一个行走步，一条腿向前滑动而另一条腿向后滑动。可在一条腿的端部与另一条腿的端部之间保持预定的距离。该腿式机器人可使步幅增大相当于与腿长无关的该预定距离的量。

公开(公告)号：CN101370623B

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN200780002355.2

申请日：2007-01-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小川章

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及一种腿式机器人，该腿式机器人在确保躯干的高度低的情况下以大步幅行走。该腿式机器人具有躯干、一对腿以及一对滑动关节。各滑动关节分别将各腿的一端连接到躯干，使得各腿都能够相对于躯干在前后方向上滑动。对于每一个行走步，一条腿向前滑动而另一条腿向后滑动。可在一条腿的端部与另一条腿的端部之间保持预定的距离。该腿式机器人可使步幅增大相当于与腿长无关的该预定距离的量。

公开(公告)号：CN101495275A

公开(公告)日：2009-07-29

申请号：CN200780028727.9

申请日：2007-07-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 菅敬介 ,  小川章

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032 ,  Y10T74/20329

Abstract: 提供行走时躯干链难以在前后方向上摆动的腿式机器人。腿式机器人(10)包括具有躯干链(12)和一双腿(20R、20L)。腿(20R、20L)分别具有可使所连接的链彼此在与向体侧方向延伸的直线交叉的面内旋转的俯仰关节(24L、24R)。并且俯仰关节的旋转中心(24LP、24RP)与躯干链的重心位置(G)相比位于上方。腿式机器人的腿主要在绕着所述旋转中心在前后方向摆动的情况下行走。从而躯干链(12)也主要在绕着所述旋转中心在前后方向摆动的情况下行走。由于躯干链的重心位置(G)位于所述旋转中心的下方，因此作用在躯干链(12)上的重力朝着抑制行走时躯干链(12)的摆动的方向起作用。由此，行走时躯干链难以在前后方向上摆动。