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公开(公告)号：CN116161021A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211468010.9
申请日：2022-11-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供车辆的碰撞回避辅助装置，该碰撞回避辅助装置能在检测到与车辆碰撞的可能性高的物体的情况下适当地控制车速。车辆的碰撞回避辅助装置具备驾驶辅助ECU，该驾驶辅助ECU基于通过周围传感器获取到的物体信息，在表示存在与车辆碰撞的可能性高的障碍物的障碍物条件和表示由车辆的驾驶员进行的加速踏板的操作是制动踏板的误操作的误操作条件成立的情况下，执行抑制车辆的速度的车速抑制控制，当在车速超过阈值的情况下表示操舵操作是回避与障碍物的碰撞的操作的回避操作条件成立时，驾驶辅助ECU禁止车速抑制控制，当在车辆的速度为车速阈值以下的情况下回避操作条件成立时，不禁止车速抑制控制。
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公开(公告)号：CN113942499A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110776372.3
申请日：2021-07-09
IPC: B60W30/09
Abstract: 碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)和周围环境传感器(21)。驾驶辅助ECU(20)计算对与摄像头传感器21b识别到的左白线和右白线有关的综合的识别结果的可靠性进行表示的白线识别可靠度。驾驶辅助ECU(20)在包括白线识别可靠度为第1阈值可靠度以上的紧急转向控制的执行开始条件成立的情况下，执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中白线识别可靠度变为了比第2阈值可靠度小的情况下，执行紧急转向控制，所述第2阈值可靠度被设为比第1阈值可靠度小的值。
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公开(公告)号：CN116691661A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310188266.2
申请日：2023-03-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 在驾驶辅助装置中，取得关于存在于自身车辆前方的前方目标物的位置、速度和行进方向的前方目标物信息，取得关于存在于相对于自身车辆的行进方向而位于侧方的预定范围内的侧前方目标物的位置、速度和行进方向的侧前方目标物信息，在基于前方目标物信息和侧前方目标物信息判定为前方目标物与侧前方目标物的位置关系满足预定条件时，判定为基于侧前方目标物信息计算的侧前方目标物移动路径是与自身车辆移动路径在铅直方向上分离且不交叉的立体交叉路径，不将该侧前方目标物判定为是碰撞风险目标物。将由侧前方雷达检测出的从自身车辆的侧前方向其前方移动的目标物中的与自身车辆碰撞的可能性低的目标物从避撞辅助对象中排除而减少不必要的避撞辅助。
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公开(公告)号：CN113942500B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110798932.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供能够可靠地判定是否存在对向车而执行转向控制的车辆控制装置。车辆控制装置(10)在判定为本车辆(100)的行驶路线的范围内存在物体(OBJ)的情况下，判定为控制开始条件成立。车辆控制装置在判定为存在满足正接近本车辆地行驶于本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道这一预定行驶条件的对向车(200)的情况下，判定为控制禁止条件成立。另外，车辆控制装置在判定为控制禁止条件成立后，在从判定为满足预定行驶条件的对向车不存在了后经过了第1时间这一禁止解除条件成立的情况下，判定为控制禁止条件不成立。车辆控制装置在控制开始条件成立且控制禁止条件不成立的情况下，执行避免物体与本车辆碰撞的转向控制。
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公开(公告)号：CN117841993A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311228002.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种车辆控制装置，能够在抑制不必要的加速抑制控制的执行的同时，切实地防止自身车辆与物体目标的碰撞。车辆控制装置(10)在包含加速器踏板操作量为预定阈值以上这一条件在内的工作条件成立的情况下，执行抑制自身车辆(100)的加速的加速抑制控制。车辆控制装置在物体目标(200)有可能进入自身车辆的前方的区域(400)这一物体目标进入条件成立的情况下，与物体目标进入条件不成立的情况相比，将预定阈值设定为小的值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116946167A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310398011.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W50/14 , B60W30/095 , B60W30/18 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序制品。本发明提供能避免发出对本车辆的驾驶员的不必要的警报的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置执行驾驶辅助控制，该驾驶辅助控制是如下控制：对本车辆的驾驶员发出警报，以避免进行了使本车辆以横穿对向车可能行驶的路线的方式转弯并行驶的本车辆的穿越行驶时的本车辆与对向车的碰撞。驾驶辅助装置检测对向车，并将该对向车设定为警报对象的对向车，在从判定为开始了本车辆的穿越行驶的时间点起至经过作为规定的时间的穿越开始后经过时间阈值为止的期间，判定为本车辆存在与警报对象的对向车碰撞的可能性的情况下，执行驾驶辅助控制，在经过了穿越开始后经过时间阈值之后，不执行驾驶辅助控制。
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公开(公告)号：CN116803788A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310216140.1
申请日：2023-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及存储介质。驾驶辅助装置在转弯量增加要求条件不成立的情况下，执行对自身车辆的两侧的车轮赋予制动力而强制地使自身车辆减速、且使自身车辆强制地转弯以使得自身车辆避开物体行驶的双侧制动转向回避控制，在转弯量增加要求条件成立的情况下，在通过碰撞回避控制使自身车辆强制地右转弯或左转弯而以避开物体的方式行驶时，执行仅对自身车辆的右侧或左侧的车轮赋予制动力而强制地使自身车辆减速、且使自身车辆强制地转弯以使得自身车辆避开物体行驶的单侧制动转向回避控制。
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公开(公告)号：CN113942500A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110798932.5
申请日：2021-07-15
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供能够可靠地判定是否存在对向车而执行转向控制的车辆控制装置。车辆控制装置(10)在判定为本车辆(100)的行驶路线的范围内存在物体(OBJ)的情况下，判定为控制开始条件成立。车辆控制装置在判定为存在满足正接近本车辆地行驶于本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道这一预定行驶条件的对向车(200)的情况下，判定为控制禁止条件成立。另外，车辆控制装置在判定为控制禁止条件成立后，在从判定为满足预定行驶条件的对向车不存在了后经过了第1时间这一禁止解除条件成立的情况下，判定为控制禁止条件不成立。车辆控制装置在控制开始条件成立且控制禁止条件不成立的情况下，执行避免物体与本车辆碰撞的转向控制。
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公开(公告)号：CN113942499B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110776372.3
申请日：2021-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)和周围环境传感器(21)。驾驶辅助ECU(20)计算对与摄像头传感器21b识别到的左白线和右白线有关的综合的识别结果的可靠性进行表示的白线识别可靠度。驾驶辅助ECU(20)在包括白线识别可靠度为第1阈值可靠度以上的紧急转向控制的执行开始条件成立的情况下，执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中白线识别可靠度变为了比第2阈值可靠度小的情况下，执行紧急转向控制，所述第2阈值可靠度被设为比第1阈值可靠度小的值。
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公开(公告)号：CN117584947A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310996278.8
申请日：2023-08-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 福井雄佑
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/105 , B60Q9/00
Abstract: 车辆控制装置(DS)的驾驶辅助ECU(10)通过包括前方PVM摄像头(41)的特定摄像头装置(FSM)，取得包含位于包括前方摄像头(21)的前方监视装置(FWM)的目标物检测范围的侧方且外侧的范围(死角检测范围)(DAA)的目标物的信息在内的、前侧方目标物信息。驾驶辅助ECU基于前侧方目标物信息，至少确定位于死角检测范围内的目标物(死角内目标物)的类别及移动状态，基于确定出的死角内目标物的类别及移动状态决定前侧方障碍物区域。驾驶辅助ECU在判定为在决定出的前侧方障碍物区域内存在与该前侧方障碍物区域对应的类别的目标物且是与该前侧方障碍物区域对应的移动状态的目标物的情况下起步判定条件成立时，通过降低驱动力来抑制自身车辆HV的起步。
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