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公开(公告)号：CN109327677B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201810845388.3
申请日：2018-07-27
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 松下电器产业株式会社
Abstract: 一种周围监视装置。周围监视ECU实施辅助控制，辅助控制用于根据由通过保护窗而对本车辆的周围区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的摄像机图像，而对本车辆的驾驶进行辅助。周围监视ECU在第一区域指标值小于预定的污垢阈值的情况下，判断为保护窗的状态为全部污垢状态，第一区域指标值根据属于第一区域的像素的各自的边缘强度而被计算，并且在被判断为全部污垢状态的情况下不实施辅助控制。周围监视ECU在被判断为全部污垢状态的情况下，当第一区域指标值在第一解除阈值以上的第一条件以及第二区域指标值在第二解除阈值以上的第二条件中的至少一个条件成立时，判断为全部污垢状态已被解除，第二区域指标值根据属于第二区域的像素的各自的边缘强度而被计算。
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公开(公告)号：CN109327677A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810845388.3
申请日：2018-07-27
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 松下电器产业株式会社
Abstract: 一种周围监视装置。周围监视ECU实施辅助控制，辅助控制用于根据由通过保护窗而对本车辆的周围区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的摄像机图像，而对本车辆的驾驶进行辅助。周围监视ECU在第一区域指标值小于预定的污垢阈值的情况下，判断为保护窗的状态为全部污垢状态，第一区域指标值根据属于第一区域的像素的各自的边缘强度而被计算，并且在被判断为全部污垢状态的情况下不实施辅助控制。周围监视ECU在被判断为全部污垢状态的情况下，当第一区域指标值在第一解除阈值以上的第一条件以及第二区域指标值在第二解除阈值以上的第二条件中的至少一个条件成立时，判断为全部污垢状态已被解除，第二区域指标值根据属于第二区域的像素的各自的边缘强度而被计算。
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