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公开(公告)号：CN111757796B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201980014602.3
申请日：2019-02-15
Applicant: 仓敷纺绩株式会社
Inventor： 北井基善
Abstract: 本发明提供一种线状物的前端移动方法、控制装置以及三维照相机，即便在线状物自由机械手握持的区域朝向前端侧弯曲的情况下，也可在识别出线状物的前端位置后，实施机械手侧的移动，使所述电线的前端移动至设置于对象物的贯通孔中。所述线状物的前端移动方法是使由机械手(22)握持的线状物(W1)的前端(W1s)移动至目标位置(P0)时的线状物的前端移动方法，包括：对由机械手(22)握持的线状物(W1)的前端(W1s)的位置进行测量的步骤；以及基于测量到的前端(W1s)的位置，使前端(W1s)移动至目标位置(P0)的步骤。
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公开(公告)号：CN112672859B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201980056885.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 仓敷纺绩株式会社
Inventor： 北井基善
IPC: B25J13/08 , G01B11/00 , G01B11/245 , G06T7/593
Abstract: 本发明提供一种带状物的作业位置的决定方法、机器人控制方法、带状物的作业位置决定装置、带状物处理系统、带状物的三维测量方法及带状物的三维测量装置，其不受由带状物的状态所产生的限制。一种带状物的作业位置决定方法，具有：端边坐标取得步骤，取得带状物(40)的至少一端边的三维坐标；以及作业位置决定步骤，根据所述至少一端边的三维坐标，决定所述带状物的作业位置。较佳为所述端边坐标取得步骤是取得所述带状物的第一侧端边的三维坐标的步骤，所述作业位置决定步骤是根据所述第一侧端边的三维坐标，决定所述带状物的所述作业位置的步骤。
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公开(公告)号：CN112672859A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980056885.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 仓敷纺绩株式会社
Inventor： 北井基善
IPC: B25J13/08 , G01B11/00 , G01B11/245 , G06T7/593
Abstract: 本发明提供一种决定带状物的作业位置的方法，其不受由带状物的状态所产生的限制。一种带状物的作业位置决定方法，具有：端边坐标取得步骤，取得带状物(40)的至少一端边的三维坐标；以及作业位置决定步骤，根据所述一端边的三维坐标，决定所述带状物的作业位置。较佳为所述端边坐标取得步骤是取得所述带状物的第一侧端边的三维坐标的步骤，所述作业位置决定步骤是根据所述第一侧端边的三维坐标，决定所述带状物的所述作业位置的步骤。
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公开(公告)号：CN111919086A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201980022176.8
申请日：2019-03-11
Applicant: 仓敷纺绩株式会社
IPC: G01B11/245
Abstract: 本发明的线状物的三维测量装置包括：对线状物进行拍摄的立体照相机(11)，隔着线状物位于立体照相机(11)的相向处的透过光照射构件(50)，以及获取线状物的三维形状的运算部，立体照相机(11)获取从透过光照射构件(50)照射光的线状物的透过光图像，运算部基于透过光图像获取线状物的三维形状。
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