公开(公告)号：CN113696972A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111094620.2

申请日：2021-09-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  张倩倩 ,  刘新潮 ,  李晔卓

IPC: B62D21/14 ,  B62D63/02

Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种具有可变形车身的四轮机器人，包括：第一车轮机构(A1)、第二车轮机构(A2)、第三车轮机构(A3)、第四车轮机构(A4)、第一伸缩机构(B1)、第二伸缩机构(B2)、车架(C)；本发明提供的四轮机器人的车身由中间交叉的两个伸缩杆耦合驱动变形，可以实现狭窄地形、非结构化地形、高低台阶、斜坡的适应和差速及呈角度转向等功能，四个轮子各自单独驱动，并且具有消极的转动副以适应地形，良好的地形适应能力使其可应用于勘探侦查等领域，具有广阔的前景。

公开(公告)号：CN113696972B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202111094620.2

申请日：2021-09-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  张倩倩 ,  刘新潮 ,  李晔卓

IPC: B62D21/14 ,  B62D63/02

Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种具有可变形车身的四轮机器人，包括：第一车轮机构(A1)、第二车轮机构(A2)、第三车轮机构(A3)、第四车轮机构(A4)、第一伸缩机构(B1)、第二伸缩机构(B2)、车架(C)；本发明提供的四轮机器人的车身由中间交叉的两个伸缩杆耦合驱动变形，可以实现狭窄地形、非结构化地形、高低台阶、斜坡的适应和差速及呈角度转向等功能，四个轮子各自单独驱动，并且具有消极的转动副以适应地形，良好的地形适应能力使其可应用于勘探侦查等领域，具有广阔的前景。