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公开(公告)号：CN113203414B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202110557425.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS+BDS PPP/IMU紧组合的列车定位方法。该方法包括：从列车接收机获取卫星原始观测数据，从IGS获取卫星轨道数据；根据精密单点定位误差模型对卫星观测数据和卫星轨道数据进行误差校正；构建GPS+BDS PPP/IMU紧组合模型，采用精密单点定位模型将误差校正后的卫星观测数据作为量测，通过非线性卡尔曼滤波器求解所述GPS+BDS PPP/IMU紧组合模型，滤波估计解算列车的位置信息。本发明通过对列车行驶过程中卫星原始观测数据和惯性传感器输出数据的采集，由多星座条件下精密单点定位/惯性导航紧组合系统解算获取列车运行位置信息，具有无需轨旁设备、数据输出频率高、定位结果精度较高的特点。
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公开(公告)号：CN113204042B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110557436.0
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于精密单点定位的多星座联合列车定位方法。该方法包括：从列车上的GNSS接收机中获取卫星原始观测数据文件，得到卫星观测值，包括伪距、载波相位和伪距率；根据IGS发布的实时超快速精密星历中的数据插值计算得到所需卫星历元数据，该历元数据包括卫星位置和钟差；对卫星观测值进行电离层延迟、对流层延迟和相对论效应误差补偿，对卫星历元数据进行地球自转误差校正和卫星天线相位中心校正；将每个历元误差补偿后的组合观测值和卫星历元数据到输入多星座条件下的列车精密单点定位模型，通过卡尔曼滤波算法求解模型，得到列车位置信息。本发明由多星座条件下的精密单点定位方法获取列车运行位置，可用于列车轨迹实时和后处理分析。
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公开(公告)号：CN113203414A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110557425.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS+BDS PPP/IMU紧组合的列车定位方法。该方法包括：从列车接收机获取卫星原始观测数据，从IGS获取卫星轨道数据；根据精密单点定位误差模型对卫星观测数据和卫星轨道数据进行误差校正；构建GPS+BDS PPP/IMU紧组合模型，采用精密单点定位模型将误差校正后的卫星观测数据作为量测，通过非线性卡尔曼滤波器求解所述GPS+BDS PPP/IMU紧组合模型，滤波估计解算列车的位置信息。本发明通过对列车行驶过程中卫星原始观测数据和惯性传感器输出数据的采集，由多星座条件下精密单点定位/惯性导航紧组合系统解算获取列车运行位置信息，具有无需轨旁设备、数据输出频率高、定位结果精度较高的特点。
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公开(公告)号：CN113204042A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110557436.0
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于精密单点定位的多星座联合列车定位方法。该方法包括：从列车上的GNSS接收机中获取卫星原始观测数据文件，得到卫星观测值，包括伪距、载波相位和伪距率；根据IGS发布的实时超快速精密星历中的数据插值计算得到所需卫星历元数据，该历元数据包括卫星位置和钟差；对卫星观测值进行电离层延迟、对流层延迟和相对论效应误差补偿，对卫星历元数据进行地球自转误差校正和卫星天线相位中心校正；将每个历元误差补偿后的组合观测值和卫星历元数据到输入多星座条件下的列车精密单点定位模型，通过卡尔曼滤波算法求解模型，得到列车位置信息。本发明由多星座条件下的精密单点定位方法获取列车运行位置，可用于列车轨迹实时和后处理分析。
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