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发明授权
一种三自由度转动平台并联机器人机构失效

公开(公告)号：CN1189288C

公开(公告)日：2005-02-16

申请号：CN02153745.3

申请日：2002-12-04

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 方跃法 , 蔡隆文 , 房海蓉

IPC: B23Q41/04

Abstract: 本发明提供了一种动平台作球面转动的并联机器人机构。这种机构由动平台(2)和固定平台(1)及连接动平台和固定平台的三条运动支链组成，其中三条运动支链的结构相同，每条运动支链由万向节(3)、移动副(4)和圆柱副(5)组成，各运动支链中万向节(3)的轴线(6)垂直于移动副(4)的轴线及圆柱副(5)的轴线，所有三个运动支链中的万向节的轴线(7)与所有圆柱副的轴线相交于一点O。当所述的机构在原动件驱动下运动时，其动平台绕某一固定点作球面转动。这种机构结构简单并且各运动支链的结构对称，可应用于机器人腕关节或其它需要空间姿态定位的应用场合。

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