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公开(公告)号：CN116114468A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310217120.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明为一种纯机械式轻简化油茶果采摘装置，包括内球壳，作用为配合外球壳实现剪切油茶果并实现油茶果的送出；前外球壳，作用为配合内球壳实现油茶果的剪切；后外球壳，作用为配合内球壳实现油茶果的送出；螺栓，作用为实现前后外球壳的联接；固定件，作用为实现内球壳和外杆的可动连接；操作把手机构，作用是拉动固定件从而带动内球壳旋转实现油茶果的剪切与送出；回位拉簧，一端与固定件连接，另一端与外杆连接，作用是当固定件达到一定行程后，拉动固定件迅速回位；外杆，作用是实现固定件运动的限位来控制油茶果的送出并限制内球壳的上下位置。
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公开(公告)号：CN117796226A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410014970.0
申请日：2024-01-03
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动式番茄采摘机械手，包括手指部分和底座部分。手指部分由指尖部分、第一指节部分、第二指节部分和手指底座部分组成，第一指节部分和第二指节部分由欠驱动机构和从动连杆机构驱动，第二指节部分与手指底座部分连接处设锥齿轮，用于传递运动；底座部分由中心齿轮、行星齿轮、行星齿轮与手指原动齿轮轴、电机支架、电机、底座和底座支撑板组成，电机带动中心齿轮旋转，将动力通过周围行星齿轮传递给手指底座部分的锥齿轮。第二指节在第二指节连杆与短垫片的推动下运动，触碰到番茄的表皮时运动受到限制减少一个自由度，同时第一指节重复第二指节的运动，以上过程适用于采摘较大番茄。当番茄果实比较小时，则使用指尖进行采摘。
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公开(公告)号：CN116724758A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310222858.1
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种轻简型油茶果采摘装置，包括双层旋转剪切式球状采摘器、旋转控制部分、连接杆所组成。采摘装置顶端是，双层旋转剪切式球状采摘器，由内球壳、外球壳组成，球壳侧面设计半圆形连接装置，外球壳顶端开孔，内球壳顶端设计球状柱销，方便内外球壳固定和相对旋转；中间部分是连接杆，采用不锈钢薄壁制成；旋转控制部分位于球状采摘器下方，使用小型舵机，内嵌入连接杆，通过开关控制舵机运动方向。通过人为控制，油茶果果实从球状采摘器顶端的进入采摘器内部，内球壳旋转切断果柄，果实脱离果柄束缚掉入球壳内部并从另一端掉落，从而提高树端油茶果采摘效率。
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公开(公告)号：CN116349498A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310291271.6
申请日：2023-03-23
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明为一种便携式油茶果采摘装置，包括旋转叶片，为油茶果的进入通道，油茶果通过旋转叶片完成摘果动作。当油茶果触碰旋转叶片，当力大于弹性绳的弹力时，拨动叶片，当油茶果完全穿过装置后，叶片在弹性绳的作用下复位；多边形圆环，其作用为安装旋转叶片及提供伸缩杆的安装位置，并限定旋转叶片的旋转角度；弹性绳，给予旋转叶片复位的力，防止旋转叶片因重力而下垂；双轴连接件，其作用为将采摘头主体与伸缩杆相连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116171727A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310291767.3
申请日：2023-03-23
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明是一种轻简化便携油茶果采摘装置，包括可拼接外壳薄板，作用为固定可活动薄板以及限定可活动薄板的运动范围；扭簧合页，作用为连接外壳与薄板，使薄板自动复位；扭转弹簧，其固定在扭簧合页上，作用为提供回复力使薄板被顶开后能自动复位；可活动薄板，作用为当油茶果进入采摘装置后阻挡油茶果从采摘装置中脱出；轴套，其固定在外壳上，作用为安装伸缩杆使采摘部分能够调整到需要的高度进行油茶果的采摘。
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公开(公告)号：CN219536880U
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202320436154.X
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本实用新型公开了一种轻简型油茶果采摘装置，包括双层旋转剪切式球状采摘器、旋转控制部分、连接杆所组成。采摘装置顶端是，双层旋转剪切式球状采摘器，由内球壳、外球壳组成，球壳侧面设计半圆形连接装置，外球壳顶端开孔，内球壳顶端设计球状柱销，方便内外球壳固定和相对旋转；中间部分是连接杆，采用不锈钢薄壁制成；旋转控制部分位于球状采摘器下方，使用小型舵机，内嵌入连接杆，通过开关控制舵机运动方向。通过人为控制，油茶果果实从球状采摘器顶端的进入采摘器内部，内球壳旋转切断果柄，果实脱离果柄束缚掉入球壳内部并从另一端掉落，从而提高树端油茶果采摘效率。
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公开(公告)号：CN220630135U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202320368009.2
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本实用新型为一种纯机械式轻简化油茶果采摘装置，包括内球壳，作用为配合外球壳实现剪切油茶果并实现油茶果的送出；前外球壳，作用为配合内球壳实现油茶果的剪切；后外球壳，作用为配合内球壳实现油茶果的送出；螺栓，作用为实现前后外球壳的联接；固定件，作用为实现内球壳和外杆的可动连接；自行车机构，作用是拉动固定件从而带动内球壳旋转实现油茶果的剪切与送出；回位拉簧，一端与固定件连接，另一端与外杆连接，作用是当固定件达到一定行程后，拉动固定件迅速回位；外杆，作用是实现固定件运动的限位来控制油茶果的送出并限制内球壳的上下位置。
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公开(公告)号：CN220606581U
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202320368865.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型公开了一种欠驱动式番茄采摘机械手，包括手指部分和底座部分。手指部分由指尖、第一指节、第二指节组成，其中指节由欠驱动机构和从动连杆机构组成，第二指节的底端设有锥齿轮，用于传递底座部分的运动；底座由中心齿轮、行星齿轮、电机支架、底座、底座支撑板组成，电机带动中心齿轮旋转，同时带动周围行星齿轮旋转，并将动力传递给第二指节底端的锥齿轮，底座和底座支撑板起到与连接和支撑的作用。第二指节在锥齿轮的带动下进行平面运动，在欠驱动机构的作用下，当其触碰到番茄果实的表皮时运动受到限制减少一个自由度，同时第一指节重复第二指节的运动，以上过程适用于采摘尺寸较大番茄。当番茄果实比较小时，则使用指尖进行采摘。
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公开(公告)号：CN220342906U
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202320589616.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型为一种便携式油茶果采摘装置，包括旋转叶片，为油茶果的进入通道，油茶果通过旋转叶片完成摘果动作。当油茶果触碰旋转叶片，当力大于弹性绳的弹力时，拨动叶片，当油茶果完全穿过装置后，叶片在弹性绳的作用下复位；多边形圆环，其作用为安装旋转叶片及提供伸缩杆的安装位置，并限定旋转叶片的旋转角度；弹性绳，给予旋转叶片复位的力，防止旋转叶片因重力而下垂；双轴连接件，其作用为将采摘头主体与伸缩杆相连。
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