公开(公告)号：CN106441291B

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201610855565.7

申请日：2016-09-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  任珊珊

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于强跟踪SDRE滤波的组合导航系统及导航方法，其中，所述系统包括GPS接收机、惯性导航子系统、和滤波器，其中，所述滤波器包括空间模块、SDRE分解模块、离散化处理模块和强跟踪滤波模块，并且，所述强跟踪滤波模块又包括初始化模块、一步预测子模块、增益矩阵获得子模块、实际状态估计子模块和误差方差阵更新子模块。所述方法包括以下步骤：先进行SDRE分解，然后进行离散化处理，最后进行强跟踪滤波，得到组合导航数据，并进行数据输出。本发明所述的系统和方法引入了自适应渐消因子，能够进行准确滤波，得到精确的导航数据。

公开(公告)号：CN106441291A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610855565.7

申请日：2016-09-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  任珊珊

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于强跟踪SDRE滤波的组合导航系统及导航方法，其中，所述系统包括GPS接收机、惯性导航子系统、和滤波器，其中，所述滤波器包括空间模块、SDRE分解模块、离散化处理模块和强跟踪滤波模块，并且，所述强跟踪滤波模块又包括初始化模块、一步预测子模块、增益矩阵获得子模块、实际状态估计子模块和误差方差阵更新子模块。所述方法包括以下步骤：先进行SDRE分解，然后进行离散化处理，最后进行强跟踪滤波，得到组合导航数据，并进行数据输出。本发明所述的系统和方法引入了自适应渐消因子，能够进行准确滤波，得到精确的导航数据。