公开(公告)号：CN113359430A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110649661.7

申请日：2021-06-10

Applicant: 华侨大学

Inventor： 傅文渊 ,  余志同

IPC: G05B13/02

Abstract: 现场可编程逻辑阵列及其控制方法和直流电机控制系统，其控制律表达式如下：uk+1(n)＝uk(n)+A·E其中，A＝(l0，l1，...，ln)，E＝(ek(n)，ek(n‑1)，...，ek(0))T，矩阵E是ILC跟踪误差延时j个采样周期组成的集合，A表示系数矩阵，ek(n)表示迭代时间为n的第k次迭代时的跟踪误差。本发明克服了传统数字控制器的稳定性和鲁棒性较差的问题，通过构建FPGA硬件验证系统，提高了控制器运行速度。

公开(公告)号：CN112372639B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202011261344.X

申请日：2020-11-12

Applicant: 华侨大学

Inventor： 傅文渊 ,  余志同

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法，包括如下步骤：建立二重相位超前补偿迭代学习律，根据机械臂系统模型的收敛条件确定二重相位超前补偿阶次，再根据二重相位超前补偿阶次的取值确定二重相位超前补偿阶次的修正值；计算z域超前相位补偿误差的逆变换，并将其代入二重相位超前补偿迭代学习律，得到再一次迭代时系统输入；将第再一次系统输入加载到机械臂系统模型得到相应的系统输出，并计算迭代学习控制跟踪误差，同时判断迭代学习控制跟踪误差是否达到迭代学习控制跟踪误差容许精度，如果达到，则停止迭代，否则进行下一轮迭代。本发明方法不仅提高系统瞬态学习性能，扩展系统的学习带宽，而且能扩展ILC学习增益的调节范围。

公开(公告)号：CN112372639A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011261344.X

申请日：2020-11-12

Applicant: 华侨大学

Inventor： 傅文渊 ,  余志同

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法，包括如下步骤：建立二重相位超前补偿迭代学习律，根据机械臂系统模型的收敛条件确定二重相位超前补偿阶次，再根据二重相位超前补偿阶次的取值确定二重相位超前补偿阶次的修正值；计算z域超前相位补偿误差的逆变换，并将其代入二重相位超前补偿迭代学习律，得到再一次迭代时系统输入；将第再一次系统输入加载到机械臂系统模型得到相应的系统输出，并计算迭代学习控制跟踪误差，同时判断迭代学习控制跟踪误差是否达到迭代学习控制跟踪误差容许精度，如果达到，则停止迭代，否则进行下一轮迭代。本发明方法不仅提高系统瞬态学习性能，扩展系统的学习带宽，而且能扩展ILC学习增益的调节范围。

公开(公告)号：CN109635915A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910035509.2

申请日：2019-01-15

Applicant: 华侨大学

Inventor： 傅文渊 ,  余志同

IPC: G06N3/00

CPC classification number: G06N3/006

Abstract: 本发明涉及一种基于均衡单进化布谷鸟算法的迭代学习控制方法，给出了新型的均衡单进化评价策略，每一代进化只随机更新目标函数的单个维度，并且随机更新的维度服从整数均匀分布，与其它维度组合构成一个新的候选解，然后评价该候选解，若优于上一代函数适应度值，则保留更新的候选解并继续进化，直至满足算法停止条件，由于采用贪婪法则，因此只接受能改善当前候选解的更新值，确保了在优化过程中搜索方向的针对性调整，并且不会影响效率。本发明能够有效平衡布谷鸟算法的全局搜索能力和局部寻优能力，避免优化算法执行末期出现的迟滞现象，从而提高算法的全局搜索速度和收敛精度。