公开(公告)号：CN117148405B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202311127187.7

申请日：2023-09-03

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 孙宁 ,  丁浩 ,  张巍 ,  刘锦强 ,  赵风财 ,  徐晓美 ,  肖广兵 ,  张涌

IPC: G01S19/46 ,  G01S19/41 ,  G01S19/37 ,  G01S19/25

Abstract: 本发明公开了一种基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法，包括：自动驾驶车辆在第k轮广播周期向智能基站广播CAM信息；智能基站接收到CAM消息后，对自动驾驶车辆当前地理位置进行估计；自动驾驶车辆判断：对于任意ε>0，若智能基站对自动驾驶车辆当前地理位置估计值与自动驾驶车辆对自身地理位置估计值之差小于ε，完成定位；否则通过时间同步算法更新自动驾驶车辆本地时钟，并对自身的地理位置进行估计。本算法设计了C‑ATS算法，并用于智能基站与自动驾驶车辆的时钟和定位协同同步，克服非对称通讯时延对定位精度造成的影响，提高时间同步精度，提高车路协同定位的精度。

公开(公告)号：CN117148405A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311127187.7

申请日：2023-09-03

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 孙宁 ,  丁浩 ,  张巍 ,  刘锦强 ,  赵风财 ,  徐晓美 ,  肖广兵 ,  张涌

IPC: G01S19/46 ,  G01S19/41 ,  G01S19/37 ,  G01S19/25

Abstract: 本发明公开了一种基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法，包括：自动驾驶车辆在第k轮广播周期向智能基站广播CAM信息；智能基站接收到CAM消息后，对自动驾驶车辆当前地理位置进行估计；自动驾驶车辆判断：对于任意ε>0，若智能基站对自动驾驶车辆当前地理位置估计值与自动驾驶车辆对自身地理位置估计值之差小于ε，完成定位；否则通过时间同步算法更新自动驾驶车辆本地时钟，并对自身的地理位置进行估计。本算法设计了C‑ATS算法，并用于智能基站与自动驾驶车辆的时钟和定位协同同步，克服非对称通讯时延对定位精度造成的影响，提高时间同步精度，提高车路协同定位的精度。