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公开(公告)号：CN108450436A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810440955.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。
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公开(公告)号：CN108450436B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201810440955.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。
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公开(公告)号：CN211672116U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020170038.4
申请日：2020-02-14
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M21/02 , G05D1/02 , G05B19/042 , B25J11/00 , B25J19/00
Abstract: 一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路，包括主控芯片，以及分别与所述主控芯片连接的移动平台及转向机构接口电路、供电电路、磁信号处理电路、线性模组及机械爪接口电路，采用事件管理单元EVA和EVB产生PWM波控制移动平台的轮毂电机，通过中断功能控制转向机构的4个步进电机；采用其内部定时器T1、T2、T3、T4分别控制线性模组X轴和Y轴的步进电机、Z轴的伺服电机以及机械爪的步进电机；利用串行通讯端口UART1与定位模块通信实现定位功能；通过串行通讯端口UART2与目标识别装置通信接收被除杂草的坐标；通过设置相关通用输入输出GPIO端口的复用功能完成磁传感器信号的采集以便实现自主导航功能，实现对蔬菜大棚除草机器人的电路控制。
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公开(公告)号：CN208708547U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201820690307.2
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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