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实用新型
一种采茶机器人的末端执行器失效

公开(公告)号：CN211671435U

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202020181643.1

申请日：2020-02-18

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 杨婕 , 顾凡 , 陈勇 , 聂宇成 , 洪晓玮

IPC: A01D46/30 , B25J15/00 , B25J15/10

Abstract: 本实用新型公开了一种采茶机器人的末端执行器，包括圆柱支架，圆柱支架内部顶端安装有电磁铁，圆柱支架内部安装有驱动机构，驱动机构末端通过连接柱连接有内指连接板，连接柱中间套装有中心杆，圆柱支架下表面连接有可活动的外指卡爪，每个外指卡爪上均安装有控制外指卡爪的步进电机；内指连接板下表面连接有可活动的内指卡爪，内指卡爪通过内指连杆与中心杆销连接，内指卡爪可围绕销转动，通过驱动机构推动中心杆控制内指连杆带动内指卡爪卡夹或张开。本结构采用气动、电机驱动、电磁铁相结合的方式完成采摘，通过外指卡爪和内指卡爪相配合，既可避免碰伤新梢又提高了对中性；同时采用气动驱动的方式保证采摘的速度和效率。

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