-
公开(公告)号：CN107908841B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201711068221.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本本发明公开了一种三维壁面可抓取位置判别算法，包括步骤为：定义最小可用角度；获取初始点云数据；获取插值后的点云样本；寻找可接触三角形的点集合；确定所有的接触三角形：求解尖钩球心坐标、尖钩球心坐标的确定、接触三角形的确定；计算接触三角形法向量；计算接触角度；抓取条件判定；获得所有可抓取点。本算法可以判断并找出较大范围粗糙壁面内的可抓取点的位置，为爬壁机器人实现抓取真实粗糙壁面提供了实用性算法，是对二维壁面轮廓上的抓附研究成果的改进，提高了机器人抓取粗糙壁面合适位置的的准确度，从而提高了机器人对粗糙壁面抓附的稳定性，可以有效克服高空风载和壁面振动对机器人爬壁性能的部分影响。
-
公开(公告)号：CN107908841A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711068221.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本本发明公开了一种三维壁面可抓取位置判别算法，包括步骤为：定义最小可用角度；获取初始点云数据；获取插值后的点云样本；寻找可接触三角形的点集合；确定所有的接触三角形：求解尖钩球心坐标、尖钩球心坐标的确定、接触三角形的确定；计算接触三角形法向量；计算接触角度；抓取条件判定；获得所有可抓取点。本算法可以判断并找出较大范围粗糙壁面内的可抓取点的位置，为爬壁机器人实现抓取真实粗糙壁面提供了实用性算法，是对二维壁面轮廓上的抓附研究成果的改进，提高了机器人抓取粗糙壁面合适位置的准确度，从而提高了机器人对粗糙壁面抓附的稳定性，可以有效克服高空风载和壁面振动对机器人爬壁性能的部分影响。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360856B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202010283291.5
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种包裹式软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳，所述卡爪上具有锯齿状的卡槽，所述包裹袋为球状乳胶套。本发明包裹式软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品。
-
公开(公告)号：CN111360856A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010283291.5
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种包裹式软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳，所述卡爪上具有锯齿状的卡槽，所述包裹袋为球状乳胶套。本发明包裹式软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品。
-
公开(公告)号：CN110280630A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661112.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度曲柄连杆机械式全电伺服数控板料折弯机，包括机架、上下对置可沿机架上下运动的上滑块和下滑块以及分别与上、下滑块固连用于配合折弯的上模和下模，所述上滑块上连接有用于驱动上滑块运动的上驱动机构，所述下滑块上左右对称连接有两个用于驱动下滑块运动的下驱动机构。本发明三自由度曲柄连杆机械式全电伺服数控板料折弯机适合大吨位工况，且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点。
-
公开(公告)号：CN210358661U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921157622.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度机械式全电伺服数控板料折弯机，包括机架、上下对置可沿机架上下运动的上滑块和下滑块以及分别与上、下滑块固连用于配合折弯的上模和下模，所述上滑块上连接有用于驱动上滑块运动的上驱动机构，所述下滑块上左右对称连接有两个用于驱动下滑块运动的下驱动机构；所述上滑块和机架的相对应位置上设有用于相互配合导向上滑块上下运动的上导向组件，下滑块和机架的相对应位置上设有用于相互配合导向下滑块上下运动的下导向组件。本实用新型三自由度机械式全电伺服数控板料折弯机适合大吨位工况，且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN212402645U
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202020528996.4
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本实用新型公开了一种抓取稳定性好的软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳。本实用新型抓取稳定性好的软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.023 seconds)
