公开(公告)号：CN110142760B

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN201910330417.7

申请日：2019-04-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  芦雨轩 ,  杨裕栋 ,  蒋国平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种软体攀爬机器人建模方法，所述软体攀爬机器人包括由外向内依次设置的变形层(1)、支撑层(2)、约束层(3)以及中心容纳腔(4)，通过使用弹性力学中最小势能方法，分析密闭空腔变形层上各点变形与密闭空腔内部气体压强之间关系，得出不同密闭空腔数量下，变形层与索面形成接触理论需要的变形，因此能够很容易的得到最优符合目标性能的软体攀爬机器人。

公开(公告)号：CN106965868B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201710058195.9

申请日：2017-01-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  杨裕栋 ,  蒋国平

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种气动软体爬杆机器人，包括软体机器人本体、电磁夹紧装置、驱动控制系统和遥控设备。软体机器人本体为设有开口的环形，且截面为圆形。软体机器人本体设有中心容纳空腔和若干个密闭气腔。软体机器人本体具有三个刚度逐渐递增的材料层，分别为变形层、中间层和约束层。电磁夹紧装置包括设在两个开口端面上的电磁铁A和电磁铁B。驱动控制系统设置在中心容纳空腔内，驱动控制系统包括充气控制阀、气泵、微型控制器和便携电源。便携电源用于向电磁铁A和电磁铁B供电，遥控设备与微型控制器无线连接。本发明采用软体材料构建，具有很强的环境适应能力，能适用于杆状物管内或管外的爬升，以及能攀爬一定程度的弯管。

公开(公告)号：CN110142760A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910330417.7

申请日：2019-04-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  芦雨轩 ,  杨裕栋 ,  蒋国平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种软体攀爬机器人建模方法，所述软体攀爬机器人包括由外向内依次设置的变形层(1)、支撑层(2)、约束层(3)以及中心容纳腔(4)，通过使用弹性力学中最小势能方法，分析空腔变形层上各点变形与空腔内部气体压强之间关系，得出不同空腔数量下，变形层与索面形成接触理论需要的变形，因此能够很容易的得到最优符合目标性能的软体攀爬机器人。

公开(公告)号：CN106965868A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710058195.9

申请日：2017-01-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  杨裕栋 ,  蒋国平

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种气动软体爬杆机器人，包括软体机器人本体、电磁夹紧装置、驱动控制系统和遥控设备。软体机器人本体为设有开口的环形，且截面为圆形。软体机器人本体设有中心容纳空腔和若干个密闭气腔。软体机器人本体具有三个刚度逐渐递增的材料层，分别为变形层、中间层和约束层。电磁夹紧装置包括设在两个开口端面上的电磁铁A和电磁铁B。驱动控制系统设置在中心容纳空腔内，驱动控制系统包括充气控制阀、气泵、微型控制器和便携电源。便携电源用于向电磁铁A和电磁铁B供电，遥控设备与微型控制器无线连接。本发明采用软体材料构建，具有很强的环境适应能力，能适用于杆状物管内或管外的爬升，以及能攀爬一定程度的弯管。

公开(公告)号：CN206511005U

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201720099510.8

申请日：2017-01-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  杨裕栋 ,  蒋国平

IPC: B62D57/024

Abstract: 具有电磁夹紧装置的气动软体机器人，包括电磁夹紧装置、驱动控制系统和通过无线通讯组件与驱动控制系统实现无线连接的遥控设备。软体机器人本体拉伸展开后呈圆柱体结构，软体机器人本体设有中心容纳空腔和若干个密闭气腔。软体机器人本体具有三个刚度逐渐递增的材料层，分别为变形层、中间层和约束层。电磁夹紧装置包括设在两个开口端面上的电磁铁A和电磁铁B。驱动控制系统设置在中心容纳空腔内，驱动控制系统用于控制每根气管的充放气以及电磁铁A和电磁铁B的充放电。本实用新型采用能够实现沿着杆状物的爬升操作，突破了以往软体机器人只进行仿生运动的局限，采用交替式对软管进行充气爬升，这种爬升原理是一种全新的运动机制。