公开(公告)号：CN117086880A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311225867.2

申请日：2023-09-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐丰羽 ,  严俊 ,  马凯威 ,  沈昕 ,  许清宇

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/27 ,  G06N3/092 ,  G06N20/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出了一种基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法，包括：步骤1、据牛顿欧拉法建立机器人理想状态下的动力学模型，设计其计算力矩的控制率模型；步骤2B、将笛卡尔空间的机器人末端位置变量映射至关节空间中；步骤3、阻抗参数对控制性能的影响分析，以确定基于TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数；步骤4、根据仿真结果，令阻抗参数，TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数确定为阻抗参数；步骤5、改进TD3算法。本发明将传统的TD3算法与基于位置的阻抗控制算法相结合，不再直接对机器人末端位置或关节位移量进行策略学习，转而利用强化学习算法的探索特性去动态的调节阻抗参数，从而达到间接实现力控制的目的。