公开(公告)号：CN118135516A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410158948.3

申请日：2024-02-04

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王程 ,  李怡远 ,  温程璐 ,  沈威

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/42 ,  G06T3/06

Abstract: 本发明公开了一种无人平台的三维安全区域检测方法及装置，其中，该方法包括：获取无人平台的三维点云数据并将其转化为鸟瞰图，以得到对应的二维图像，又称二维栅格图像；获取预设区域大小，并根据区域大小遍历二维栅格图像进行区域划分，以得到多个划分区域；获取预设的点数阈值和第一高度差阈值，并根据点数阈值和高度差阈值对多个划分区域进行筛选；获取筛选后的每个划分区域对应的平均高度，以便根据平均高度对筛选后的每个划分区域进行合并，以得到多个多边形区域；获取多个多边形区域中每个多边形区域对应的最大内接矩形，以得到对应的多个安全区域的位置信息；由此，能够自动对三维环境中安全区域进行实时准确检测，并降低运算时间和成本。