公开(公告)号：CN116030335A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211559144.1

申请日：2022-12-06

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王程 ,  胡倩 ,  刘伟权

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/24 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供基于室内建筑框架约束的视觉定位方法及系统，方法包括获取待处理图像，待处理图像包括第一相机图像和第二相机图像；对待处理图像进行建筑框架提取，以得到语义平面图；同时对待处理图像进行特征点和特征描述子提取，以得到特征点及其对应的特征描述子；构建特征点匹配模型，并将第一相机图像对应的语义平面图、每个特征点及其对应的特征描述子和第二相机图像对应的语义平面图、每个特征点及其对应的特征描述子作为数据集对特征点匹配模型进行训练；基于训练好的特征点匹配模型对待匹配的相机图像进行匹配，以得到待匹配的相机图像的对应点，以便根据待匹配的相机图像的对应点进行相机位姿估计；从而降低动态物体的干扰，提高定位效果。