公开(公告)号：CN111783648B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202010615878.1

申请日：2020-06-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 陈一平 ,  高剑岚 ,  李军 ,  王程

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种道路点云中护栏的提取方法、介质、设备及装置，其中方法包括：对原始移动激光扫描点云进行预处理，以生成原始点云；对原始点云进行道路平面点提取，以获取第一点云和道路平面点云对应的道路平面模型，并对道路平面模型进行垂直平移，以及根据平移后的道路平面模型过滤第一点云，以生成第二点云；以鸟瞰视角生成二维投影，并根据聚类算法对二维投影进行聚类，以生成多个类；对多个类进行筛选，以获得护栏对应的类，并根据护栏对应的类提取第二点云中护栏对应的三维点云，以完成道路点云中护栏的提取；能够在没有位置信息等先验信息的前提下，从大规模道路场景点云中准确提取护栏点云，降低护栏点云提取难度。

公开(公告)号：CN111783648A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010615878.1

申请日：2020-06-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 陈一平 ,  高剑岚 ,  李军 ,  王程

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种道路点云中护栏的提取方法、介质、设备及装置，其中方法包括：对原始移动激光扫描点云进行预处理，以生成原始点云；对原始点云进行道路平面点提取，以获取第一点云和道路平面点云对应的道路平面模型，并对道路平面模型进行垂直平移，以及根据平移后的道路平面模型过滤第一点云，以生成第二点云；以鸟瞰视角生成二维投影，并根据聚类算法对二维投影进行聚类，以生成多个类；对多个类进行筛选，以获得护栏对应的类，并根据护栏对应的类提取第二点云中护栏对应的三维点云，以完成道路点云中护栏的提取；能够在没有位置信息等先验信息的前提下，从大规模道路场景点云中准确提取护栏点云，降低护栏点云提取难度。