公开(公告)号：CN114631891A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210207276.1

申请日：2022-03-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  许博 ,  杨哲栋 ,  杨凯升 ,  任君

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种柔性手术机器人，包括柔性执行装置和传动装置。柔性执行装置包括蛇形关节串和执行器械。蛇形关节串包括至少三个首尾依次铰接的关节，且铰接位置的转动轴线包括第一轴线和垂直于第一轴线的第二轴线。关节包括首关节、尾关节和若干个位于首关节与尾关节之间的中间关节，执行器械与首关节相连。传动装置包括第一传动组件和第二传动组件。与现有技术相比，本发明的柔性机器人能够适应患者体内狭窄拥挤等复杂的非结构化环境，以帮助医生更好的进行相关的手术操作。

公开(公告)号：CN114631891B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202210207276.1

申请日：2022-03-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  许博 ,  杨哲栋 ,  杨凯升 ,  任君

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种柔性手术机器人，包括柔性执行装置和传动装置。柔性执行装置包括蛇形关节串和执行器械。蛇形关节串包括至少三个首尾依次铰接的关节，且铰接位置的转动轴线包括第一轴线和垂直于第一轴线的第二轴线。关节包括首关节、尾关节和若干个位于首关节与尾关节之间的中间关节，执行器械与首关节相连。传动装置包括第一传动组件和第二传动组件。与现有技术相比，本发明的柔性机器人能够适应患者体内狭窄拥挤等复杂的非结构化环境，以帮助医生更好的进行相关的手术操作。