公开(公告)号：CN118468591A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410674553.9

申请日：2024-05-28

Applicant: 吉林大学

Inventor： 章新杰 ,  刘阳 ,  白振鉴 ,  郭孔辉 ,  汪路航 ,  陶冠宇 ,  姜立勇

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06Q10/083 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种多车协同运载系统的动力学模型构建方法，涉及超大件货物运载技术领域，包含：将多个运载单元等效为多个等效车轮，获取运载单元与被运输货物以及运输道路在运动交互下的动力学响应特征，作为等效轮胎特征；将运载单元与被运输货物之间的作用力作为等效轮胎力，将运载单元质心等效为等效车轮接地印记中心，结合等效轮胎特征，构建等效轮胎模型；将被运输货物等效为等效车身，将运载单元与被运输货物联接中心等效为等效车轮中心，并将等效轮胎模型集成至等效车身，得到多车协同运载动力学模型。本发明将运载单元等效为等效车轮，将被运输货物等效为等效车身，能够构建并简化多车协同运载系统的动力学模型，利于实现对系统的精确控制。