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公开(公告)号：CN117994980A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410062779.3
申请日：2024-01-16
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01 , G06F18/27 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G08G1/00
Abstract: 本发明属于无人驾驶领域，提出了基于轨迹预测的无人驾驶车群形成方法，包括：步骤1.相关定义；步骤2.基于多头注意力机制的无人驾驶车辆轨迹预测；步骤3.基于轨迹预测的无人驾驶车群形成方法。本发明给出了基于帕累托最优理论的无人驾驶邻居车辆集合提取方法；基于多头注意力机制提出了无人驾驶车辆轨迹预测算法；给出了引领节点选举算法；提出了用来度量车群稳定性的轨迹分离度，在此基础上，提出了基于轨迹预测的无人驾驶车群形成方法；给出了平均车群轨迹分离度、节点参与率、通信传输成本、节点生存时间、车群生存时间等评价指标，构建仿真实验对提出的无人驾驶车群进行了有效性和稳定性验证。
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