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公开(公告)号：CN103231365B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310164682.5
申请日：2013-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种背部式外骨骼手指关节迂回机构，属于外骨骼机械手领域。本发明为解决现有平行滑动导杆机构无法实现非线性伸展的回转运动，易造成导杆和滑块之间的卡死、机构运动不顺畅，对关节造成意外伤害等问题。第一滑块和第二滑块分别固定设置在第一齿轮和第二齿轮的侧端面中心，第一齿条、第一滑动杆和第一导杆三者相互平行且均与第一连接杆固接，第二齿条、第二滑动杆和第二导杆三者相互平行且均与第二连接杆固接，第一滑动杆穿在第一滑块上的滑道内，第一齿条与第二齿轮啮合，第二滑动杆穿在第二滑块上的滑道内，第二齿条与第一齿轮啮合，第一导杆和第二导杆分别穿在第一指套和第二指套上的导杆槽内。本发明用于手部功能恢复、力反馈手套或助力设备等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103558786A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310532812.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G06F3/01 , A61H1/00
Abstract: 基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统，涉及机器人人机交互控制技术领域。解决了现有手部康复机器人系统人机交互性能低、系统开放性差的问题，同时现有手部康复机器人系统不利于携带的问题。数据采集模块接收压力传感器采集到的人体指尖对外骨骼机械手的指尖施加的压力信息和角度传感器采集到的外骨骼机械手的转动角度信息，并将所述信息进行处理后发送至FPGA单芯片系统进行数据处理得到数据信息，并将数据信息通过无线传输方式发送至Android移动终端中进行仿真，Android移动终端将该数据信息形成数据文件后通过互联网络发送至PC机。本发明适用于进行手部康复训练。
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公开(公告)号：CN103231365A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310164682.5
申请日：2013-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种背部式外骨骼手指关节迂回机构，属于外骨骼机械手领域。本发明为解决现有平行滑动导杆机构无法实现非线性伸展的回转运动，易造成导杆和滑块之间的卡死、机构运动不顺畅，对关节造成意外伤害等问题。第一滑块和第二滑块分别固定设置在第一齿轮和第二齿轮的侧端面中心，第一齿条、第一滑动杆和第一导杆三者相互平行且均与第一连接杆固接，第二齿条、第二滑动杆和第二导杆三者相互平行且均与第二连接杆固接，第一滑动杆穿在第一滑块上的滑道内，第一齿条与第二齿轮啮合，第二滑动杆穿在第二滑块上的滑道内，第二齿条与第一齿轮啮合，第一导杆和第二导杆分别穿在第一指套和第二指套上的导杆槽内。本发明用于手部功能恢复、力反馈手套或助力设备等。
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公开(公告)号：CN103750977B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410003607.5
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种外骨骼式的手部功能康复机器人，它涉及一种应用于创伤手指术后康复的医疗设备，以解决现有手部功能改善与康复方式存在手部康复难度大，治疗后康复期长，影响了患者手部功能的问题，它包括外骨骼手指驱动机构、自适应掌背调整平台和后置式人工肌肉模块，所述外骨骼手指驱动机构包括外骨骼拇指、外骨骼食指、外骨骼中指、外骨骼无名指以及外骨骼小指，近侧指间外骨骼关节设置在掌指外骨骼关节与远侧指间外骨骼关节之间且三者可拆卸滑动连接，自适应掌背调整平台盖合在外骨骼手指驱动机构的上表面且二者可拆卸连接。本发明用于创伤手指术后康复。
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公开(公告)号：CN103558786B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310532812.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G06F3/01 , A61H1/00
Abstract: 基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统，涉及机器人人机交互控制技术领域。解决了现有手部康复机器人系统人机交互性能低、系统开放性差的问题，同时现有手部康复机器人系统不利于携带的问题。数据采集模块接收压力传感器采集到的人体指尖对外骨骼机械手的指尖施加的压力信息和角度传感器采集到的外骨骼机械手的转动角度信息，并将所述信息进行处理后发送至FPGA单芯片系统进行数据处理得到数据信息，并将数据信息通过无线传输方式发送至Android移动终端中进行仿真，Android移动终端将该数据信息形成数据文件后通过互联网络发送至PC机。本发明适用于进行手部康复训练。
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公开(公告)号：CN103750977A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003607.5
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种外骨骼式的手部功能康复机器人，它涉及一种应用于创伤手指术后康复的医疗设备，以解决现有手部功能改善与康复方式存在手部康复难度大，治疗后康复期长，影响了患者手部功能的问题，它包括外骨骼手指驱动机构、自适应掌背调整平台和后置式人工肌肉模块，所述外骨骼手指驱动机构包括外骨骼拇指、外骨骼食指、外骨骼中指、外骨骼无名指以及外骨骼小指，近侧指间外骨骼关节设置在掌指外骨骼关节与远侧指间外骨骼关节之间且三者可拆卸滑动连接，自适应掌背调整平台盖合在外骨骼手指驱动机构的上表面且二者可拆卸连接。本发明用于创伤手指术后康复。
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