公开(公告)号：CN104950821B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201510358118.6

申请日：2015-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙光辉 ,  刘小磊 ,  胡延旭 ,  周承邦 ,  郑辉 ,  吴庭丞 ,  杨玉梁 ,  许林杨

IPC: G05B19/416

Abstract: 一种基于分数阶微积分的数控系统速度规划方法，本发明涉及数控系统速度规划方法。本发明是要解决现有的速度规划方法导致机床产生剧烈振动、计算量巨大，编程复杂以及出现加速度突变，产生刚性冲击的问题。本发明是通过1、利用连续函数y＝f(t)，推导分数阶导数；2、求得t1、t2和t3对应的名义加速度分别为a1、a2和a3；3、得到所需的加速段速度规划曲线；4、计算总位移增量；5、根据公式(3)求得位移为D(m)；6、被控对象未达到最大速度Vmax则从减速点第i步开始减速直到速度为0；7、从减速点第j步开始减速到速度为0；8、被控对象按照类S型曲线进行减速到速度为0等步骤实现的。本发明应用于数控系统速度规划领域。

公开(公告)号：CN104950821A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510358118.6

申请日：2015-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙光辉 ,  刘小磊 ,  胡延旭 ,  周承邦 ,  郑辉 ,  吴庭丞 ,  杨玉梁 ,  许林杨

IPC: G05B19/416

CPC classification number: G05B19/416 ,  G05B2219/43065

Abstract: 一种基于分数阶微积分的数控系统速度规划方法，本发明涉及数控系统速度规划方法。本发明是要解决现有的速度规划方法导致机床产生剧烈振动、计算量巨大，编程复杂以及出现加速度突变，产生刚性冲击的问题。本发明是通过1、利用连续函数y＝f(t)，推导分数阶导数；2、求得t1、t2和t3对应的名义加速度分别为a1、a2和a3；3、得到所需的加速段速度规划曲线；4、计算总位移增量；5、根据公式(3)求得位移为D(m)；6、被控对象未达到最大速度Vmax则从减速点第i步开始减速直到速度为0；7、从减速点第j步开始减速到速度为0；8、被控对象按照类S型曲线进行减速到速度为0等步骤实现的。本发明应用于数控系统速度规划领域。