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实用新型
六自由度精密并联机器人失效转让

公开(公告)号：CN2576434Y

公开(公告)日：2003-10-01

申请号：CN02281262.8

申请日：2002-11-18

Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司

Inventor： 孙立宁 , 王建国 , 王振华 , 杨清义 , 曲东升

IPC: B25J9/06

Abstract: 六自由度精密并联机器人，它涉及一种多自由度运动及定位装置，特别是一种实现亚微米级至纳米级的定位装置。它由工作台(1)、底座(12)、倾斜设置在工作台(1)和底座(12)之间的六条支链(13)组成，每条支链(13)由上部斜块(4)、上部球面副柔性铰链(5)、压电陶瓷致动器(6)、下部球面副柔性铰链(7)和下部斜块(10)依次相连接而成，上部斜块(4)和下部斜块(10)分别与工作台(1)和底座(12)相连接。它解决了现有的串联结构的六自由度运动及定位装置存在刚度差、误差产生累积等问题。

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