公开(公告)号：CN103901776A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410136080.3

申请日：2014-04-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  乔磊 ,  汪慢 ,  周佳加 ,  张耕实

IPC: G05B13/04 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明涉及一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应PID控制方法，其特征在于：鲁棒自适应PID控制器包括PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项，PID控制项与鲁棒控制项的输入均为机械手的位置与速度误差，自适应控制项的输入为机械手不确定动力学参数的估计值，PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项的输出经过累加器叠加，实现鲁棒自适应PID控制。

公开(公告)号：CN103901776B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410136080.3

申请日：2014-04-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  乔磊 ,  汪慢 ,  周佳加 ,  张耕实

IPC: G05B13/04 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明涉及一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应PID控制方法，其特征在于：鲁棒自适应PID控制器包括PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项，PID控制项与鲁棒控制项的输入均为机械手的位置与速度误差，自适应控制项的输入为机械手不确定动力学参数的估计值，PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项的输出经过累加器叠加，实现鲁棒自适应PID控制。