-
公开(公告)号：CN118605184A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411047323.6
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种船舶轨迹跟踪方法和设备，涉及轨迹跟踪技术领域，该方法可包括：根据船舶在当前时刻的第一状态量和船舶基于控制时域的控制序列，确定第一状态序列；其中，控制时域为以当前时刻为起点的第一时间段，第一状态序列为船舶基于预测时域的状态序列，预测时域为以当前时刻为起点的第二时间段；获得第二状态序列；其中，第二状态序列为船舶在参考轨迹中的预测时域的状态序列；根据第一状态序列与第二状态序列的差，并结合船舶的控制约束条件，确定船舶基于预测时域的控制序列；从船舶基于预测时域的控制序列中，获得船舶在当前时刻的控制量；根据船舶在当前时刻的控制量，控制船舶运行。本发明提高了轨迹跟踪的精度。
-
公开(公告)号：CN118605184B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411047323.6
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种船舶轨迹跟踪方法和设备，涉及轨迹跟踪技术领域，该方法可包括：根据船舶在当前时刻的第一状态量和船舶基于控制时域的控制序列，确定第一状态序列；其中，控制时域为以当前时刻为起点的第一时间段，第一状态序列为船舶基于预测时域的状态序列，预测时域为以当前时刻为起点的第二时间段；获得第二状态序列；其中，第二状态序列为船舶在参考轨迹中的预测时域的状态序列；根据第一状态序列与第二状态序列的差，并结合船舶的控制约束条件，确定船舶基于预测时域的控制序列；从船舶基于预测时域的控制序列中，获得船舶在当前时刻的控制量；根据船舶在当前时刻的控制量，控制船舶运行。本发明提高了轨迹跟踪的精度。
-
公开(公告)号：CN112065642A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010961965.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种应用于浮式装备的随体式波浪能发电装置，包括外壳、发电区和控制区；所述外壳为一圆柱型金属壳体，所述发电区包括振动机构、发电机构和润滑机构；所述控制区包括控制机构；所述振动机构与发电机构镶嵌于发电区的上顶与下底之间，所述润滑机构固定于发电区的下底，所述发电区的下底覆盖一层润滑油；所述振动机构包括1个振子、3根立轴、6根压缩弹簧；所述发电机构包括1个定子和1个动子；所述发电区的上顶和下底与立轴和定子固定连接。本发明为浮式装备提供了一种低成本、高可靠性、安装维护便捷、可持续的自主供电模式，提升了浮式装备在海上的生存和作业能力。
-
公开(公告)号：CN112065642B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010961965.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种应用于浮式装备的随体式波浪能发电装置，包括外壳、发电区和控制区；所述外壳为一圆柱型金属壳体，所述发电区包括振动机构、发电机构和润滑机构；所述控制区包括控制机构；所述振动机构与发电机构镶嵌于发电区的上顶与下底之间，所述润滑机构固定于发电区的下底，所述发电区的下底覆盖一层润滑油；所述振动机构包括1个振子、3根立轴、6根压缩弹簧；所述发电机构包括1个定子和1个动子；所述发电区的上顶和下底与立轴和定子固定连接。本发明为浮式装备提供了一种低成本、高可靠性、安装维护便捷、可持续的自主供电模式，提升了浮式装备在海上的生存和作业能力。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.023 seconds)
