公开(公告)号：CN117539267A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202410026148.6

申请日：2024-01-09

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  袁利毫 ,  李新飞 ,  昝英飞 ,  钱浩然 ,  刘瑞琦

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明提供一种气垫船的运动控制方法及系统，涉及船舶运动控制技术领域，该方法包括分别获取风载荷、冰面摩擦载荷、期望艏向、期望航速以及期望侧滑；根据对应模型生成风载荷推力、风载荷转艏力矩、摩擦载荷推力、摩擦载荷转艏力矩、空气舵推力、空气舵转艏力矩、矢量喷管推力、矢量喷管转艏力矩、空气螺旋桨推力、空气螺旋桨转艏力矩；根据上述推力，生成气垫船推力；根据风载荷转艏力矩、摩擦载荷转艏力矩、空气舵转艏力矩、矢量喷管转艏力矩以及空气螺旋桨转艏力矩，生成气垫船转艏力矩；采用Joystick+AutoControl混合控制方法，控制气垫船。本发明可以改善气垫船的运动控制难度，降低危险性，避免航行事故。

公开(公告)号：CN117539267B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202410026148.6

申请日：2024-01-09

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  袁利毫 ,  李新飞 ,  昝英飞 ,  钱浩然 ,  刘瑞琦

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明提供一种气垫船的运动控制方法及系统，涉及船舶运动控制技术领域，该方法包括分别获取风载荷、冰面摩擦载荷、期望艏向、期望航速以及期望侧滑；根据对应模型生成风载荷推力、风载荷转艏力矩、摩擦载荷推力、摩擦载荷转艏力矩、空气舵推力、空气舵转艏力矩、矢量喷管推力、矢量喷管转艏力矩、空气螺旋桨推力、空气螺旋桨转艏力矩；根据上述推力，生成气垫船推力；根据风载荷转艏力矩、摩擦载荷转艏力矩、空气舵转艏力矩、矢量喷管转艏力矩以及空气螺旋桨转艏力矩，生成气垫船转艏力矩；采用Joystick+AutoControl混合控制方法，控制气垫船。本发明可以改善气垫船的运动控制难度，降低危险性，避免航行事故。

公开(公告)号：CN113625705B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202110772096.3

申请日：2021-07-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩端锋 ,  刘瑞琦 ,  袁利毫 ,  王远明 ,  陆枭潇 ,  李桐 ,  李新飞 ,  昝英飞 ,  金忠宇 ,  尹蒙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种动力定位船舶自动定横混合控制模式的导引方法，加入混合控制器中速度反馈环，混合控制器能够根据期望位置和LOS导引点得出期望视向点，并得出期望视向点与当前位置的差值，动力定位系统能够输入艏向、纵向和横向方向上的控制命令，根据导引算法可以求出固定坐标系中的期望导引点，经由转换公式计算，求得船体坐标系下的期望船舶位姿，传递至运动控制器来进行控制。本设计方法能够控制船舶位姿，并且能够用操作手柄进行船舶运动的控制。本发明所设计的控制器能够操纵Joystick控制船舶沿纵轴运动，符合Joystick+Auto Sway&Yaw模式的要求。

公开(公告)号：CN117077378A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310907759.7

申请日：2023-07-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  钱浩然 ,  刘瑞琦 ,  王庆 ,  吴文杰 ,  高嵩 ,  李媛媛

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种四气室气垫船垫升动力学模型的实时仿真方法，根据风机、气囊和气垫的结构特点以及气垫船垫升过程的工作原理，建立了四气室垫升过程的动力学系统数学模型，提出了四气室垫升高度的控制方法，优化了四气室垫升控制系统的动力学模型，提高了四气室气垫船在复杂环境下垫升的控制效率。本发明能够准确和有效的模拟四气室气垫船垫升全过程的运动规律，对四气室气垫船垫升系统和复杂环境下的垫升控制技术的研究具有指导意义，最终应用于四气室气垫船垫升控制设备的研制中，也可用于气垫船垫升控制系统模拟器和气垫船六自由度运动操纵模拟器的设计中，具有比较重要的工程应用价值和现实意义。

公开(公告)号：CN113625705A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110772096.3

申请日：2021-07-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩端锋 ,  刘瑞琦 ,  袁利毫 ,  王远明 ,  陆枭潇 ,  李桐 ,  李新飞 ,  昝英飞 ,  金忠宇 ,  尹蒙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种动力定位船舶自动定横混合控制模式的导引方法，加入混合控制器中速度反馈环，混合控制器能够根据期望位置和LOS导引点得出期望视向点，并得出期望视向点与当前位置的差值，动力定位系统能够输入艏向、纵向和横向方向上的控制命令，根据导引算法可以求出固定坐标系中的期望导引点，经由转换公式计算，求得船体坐标系下的期望船舶位姿，传递至运动控制器来进行控制。本设计方法能够控制船舶位姿，并且能够用操作手柄进行船舶运动的控制。本发明所设计的控制器能够操纵Joystick控制船舶沿纵轴运动，符合Joystick+Auto Sway&Yaw模式的要求。