公开(公告)号：CN110641736B

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN201911003039.8

申请日：2019-10-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 罗阿妮 ,  商东岩 ,  刘贺平

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明提供一种张拉整体伸展臂，包括驱动单元、设置在驱动单元上的伸展单元，所述驱动单元包括工作台、设置在工作台内的步进电机、通过联轴器与步进电机输出端连接的滚轮、绕在滚轮上的中心驱动索，所述伸展单元由下至上分别为依次连接的底层伸展单元、中间层伸展单元、顶层伸展单元，中间层伸展单元的个数大于等于一，每层伸展单元均包括一号杆、二号杆和三号杆，同层的三个杆之间设置有三根斜索，相邻两层的三个杆之间通过鞍索和附加索连接，顶层伸展单元的三个杆的上端部分别通过中心索连接至位于中心的连接件二十一上，连接件二十一与中心驱动索连接。本发明是一种简单可靠且折叠率高的伸展臂。

公开(公告)号：CN110641736A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201911003039.8

申请日：2019-10-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 罗阿妮 ,  商东岩 ,  刘贺平

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明提供一种张拉整体伸展臂，包括驱动单元、设置在驱动单元上的伸展单元，所述驱动单元包括工作台、设置在工作台内的步进电机、通过联轴器与步进电机输出端连接的滚轮、绕在滚轮上的中心驱动索，所述伸展单元由下至上分别为依次连接的底层伸展单元、中间层伸展单元、顶层伸展单元，中间层伸展单元的个数大于等于一，每层伸展单元均包括一号杆、二号杆和三号杆，同层的三个杆之间设置有三根斜索，相邻两层的三个杆之间通过鞍索和附加索连接，顶层伸展单元的三个杆的上端部分别通过中心索连接至位于中心的连接件二十一上，连接件二十一与中心驱动索连接。本发明是一种简单可靠且折叠率高的伸展臂。