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公开(公告)号：CN103424754A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310303397.7
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明公开了一种基于合成相关函数的MBOC调制信号无模糊多径抑制技术，包括以下几个步骤：步骤一：根据MBOC调制信号的特点，得出其信号表达式；步骤二：根据步骤一得出MBOC调制信号自相关函数，再将MBOC调制信号的自相关函数分解为若干个自相关函数；步骤三：根据步骤二中所得出的各个自相关函数的特点，通过各个自相关函数合成得到新的相关函数，消除MBOC信号的边峰，实现无模糊跟踪；步骤四：将strobe技术的抗多径原理应用于新的自相关函数中，提出一种由两种不同间隔EML的线性组合实现多径抑制，最终实现无模糊跟踪并得到较好的多径抑制效果。
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公开(公告)号：CN103675863A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310690164.7
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种通过对子相关函数的组合构成新的MBOC调制信号自相关函数的复合二进制偏移载波调制信号边峰消除方法。本发明包括：检测MBOC调制信号；检测MBOC调制信号的自相关函数，将MBOC调制信号的自相关函数分解为子相关函数；对各子相关函数重新进行组合形成新的自相关函数，通过鉴相函数，消除MBOC信号的边峰，实现无模糊跟踪。本发明通过分解MBOC信号的自相关函数得到子相关函数，再对各个子相关函数进行组合形成新的MBOC信号自相关函数，消除了MBOC信号自相关函数的边峰；本发明只需要在接收机内部对MBOC信号自相关函数进行相关运算，再对各个子相关函数进行组合求解，在硬件实现上来看，这比传统MBOC信号的四电平波形实现起来要为容易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900574B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410136157.7
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代容积卡尔曼滤波姿态估计方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集陀螺与星敏感器的输出数据作为量测量；步骤二：确定状态向量和量测向量；步骤三：在k-1时刻利用迭代容积卡尔曼滤波估计出k时刻的误差四元数矢量部分以及陀螺漂移误差；步骤四：对于k时刻的估计 求出四元数估计及陀螺漂移估计，对姿态及陀螺漂移进行校正，得到修正后k时刻姿态及陀螺漂移；步骤五：姿态估计非线性离散系统的运行时间为M，若k＝M，则输出姿态及陀螺漂移的结果；若k＜M，则重复步骤三至步骤四，直至姿态估计系统运行结束。本发明具有估计精度高、计算量少的优点。
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公开(公告)号：CN103900574A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410136157.7
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代容积卡尔曼滤波姿态估计方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集陀螺与星敏感器的输出数据作为量测量；步骤二：确定状态向量和量测向量；步骤三：在k-1时刻利用迭代容积卡尔曼滤波估计出k时刻的误差四元数矢量部分以及陀螺漂移误差；步骤四：对于k时刻的估计求出四元数估计及陀螺漂移估计，对姿态及陀螺漂移进行校正，得到修正后k时刻姿态及陀螺漂移；步骤五：姿态估计非线性离散系统的运行时间为M，若k＝M，则输出姿态及陀螺漂移的结果；若k＜M，则重复步骤三至步骤四，直至姿态估计系统运行结束。本发明具有估计精度高、计算量少的优点。
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公开(公告)号：CN103970127B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410216215.7
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103424754B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310303397.7
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明公开了一种基于合成相关函数的MBOC调制信号无模糊多径抑制技术，包括以下几个步骤：步骤一：根据MBOC调制信号的特点，得出其信号表达式；步骤二：根据步骤一得出MBOC调制信号自相关函数，再将MBOC调制信号的自相关函数分解为若干个自相关函数；步骤三：根据步骤二中所得出的各个自相关函数的特点，通过各个自相关函数合成得到新的相关函数，消除MBOC信号的边峰，实现无模糊跟踪；步骤四：将strobe技术的抗多径原理应用于新的自相关函数中，提出一种由两种不同间隔EML的线性组合实现多径抑制，最终实现无模糊跟踪并得到较好的多径抑制效果。
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公开(公告)号：CN103970127A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216215.7
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。
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