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公开(公告)号：CN110501029A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910917639.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了面向集群飞行器搭载MEMS陀螺仪载荷的在线标定方法，属于电子仪器测量标定领域。具体步骤为：通过标定路径设计原则设计标定路径，实时采集僚机MEMS惯性组件输出并解算僚机位置、速度、姿态信息；长机测量长、僚机相对距离并将自身位置以及相对距离发送给僚机；僚机以长、僚机相对距离为观测量，通过扩展卡尔曼滤波对MEMS陀螺仪误差参数进行标定，滤波结果补偿回惯导解算中，并输出MEMS陀螺仪误差参数；通过滤波反复迭代，得到MEMS陀螺仪12维误差参数。本发明不需要飞行器集群外部信息为基准，实现MEMS陀螺仪12维误差参数在线标定，标定路径简单，标定过程快速。
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