公开(公告)号：CN117369279B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202311499236.X

申请日：2023-11-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王欣 ,  李海滨 ,  吴天昊 ,  刘达培 ,  杨天宇 ,  倪生科 ,  刘正江 ,  李铁山

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于改进人工势场法和事件触发模型预测控制的船舶避碰辅助决策方法，当触发条件满足时，执行非线性模型预测控制过程，否则，保持控制输入，其中，非线性模型预测控制过程，包括：S1、根据船舶当前状态预测未来一段时间内的船舶状态，根据目标点信息计算每一时刻的引力势场；S2、采用避碰要素动态数学模型，计算每一时刻两船间的DCPA和TCPA；S3、由IAPF计算出对应的斥力势场；S4、将所有时刻的势场总和作为NMPC的目标函数，在考虑系统约束情况下求解最优输入序列使目标函数值最优，将最优输入序列的第一个输入量作用到船舶操纵运动数学模型计算下一时刻的船舶状态，并判断本船是否抵达目标点，最终得到整个避碰过程中本船的操舵方案。

公开(公告)号：CN110044444A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910364060.4

申请日：2019-04-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 曹亮 ,  谢斯 ,  王新建 ,  倪生科 ,  崔人达 ,  周翔宇

IPC: G01F23/66

Abstract: 本发明公开了一种浮子液位计测试装置包括气室壁、顶托和弹性部件，本测试装置设置在待测浮子液位计的浮子下方，气室壁与顶托间构成的气室可以充入压缩空气，充入的压缩空气可顶动顶托上升，并托起浮子至液位警戒点，触发液位警报。本发明公开的浮子液位计测试装置结构简单，操作方便，一方面提升了测试工作的效率，另一方面避免了测试人员直接进入浮子液位计的工作环境，保证了测试人员的安全。

公开(公告)号：CN117369279A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311499236.X

申请日：2023-11-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王欣 ,  李海滨 ,  吴天昊 ,  刘达培 ,  杨天宇 ,  倪生科 ,  刘正江 ,  李铁山

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于改进人工势场法和事件触发模型预测控制的船舶避碰辅助决策方法，当触发条件满足时，执行非线性模型预测控制过程，否则，保持控制输入，其中，非线性模型预测控制过程，包括：S1、根据船舶当前状态预测未来一段时间内的船舶状态，根据目标点信息计算每一时刻的引力势场；S2、采用避碰要素动态数学模型，计算每一时刻两船间的DCPA和TCPA；S3、由IAPF计算出对应的斥力势场；S4、将所有时刻的势场总和作为NMPC的目标函数，在考虑系统约束情况下求解最优输入序列使目标函数值最优，将最优输入序列的第一个输入量作用到船舶操纵运动数学模型计算下一时刻的船舶状态，并判断本船是否抵达目标点，最终得到整个避碰过程中本船的操舵方案。

公开(公告)号：CN118155457A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410313558.9

申请日：2024-03-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 倪生科 ,  赵志垒 ,  陈千荣 ,  韩庆 ,  王欣

IPC: G08G3/02 ,  G06F18/2321 ,  G06F18/2131 ,  G06F18/21 ,  G06F18/2411

Abstract: 本发明一种异步延迟特征下的多目标决策船协同避碰决策方法，包括以下步骤：定义距离和时间尺度因子概念，借助避碰四阶段理论模型、圆形船舶领域模型以及高斯拟合，实现对船舶间碰撞危险的定量评估；基于密度聚类方法，提出膨胀邻域和修正邻域的计算方法，实现对会遇船舶的相关性聚类分析；构建船舶边际函数，计算会遇船舶对当前局面形成的效用水平‑沙普利值，确定族内船舶避碰行动顺序，实现对同一聚类簇中船舶避让优先级的划分；通过速度障碍法和良好船艺要求确定让路船的实际可航区域；将多船避碰决策过程按时间顺序分成若干相互联系的阶段，通过加入自延迟项方法，对船舶协同避碰决策过程进行建模。

公开(公告)号：CN117519157A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311498612.3

申请日：2023-11-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王欣 ,  吴天昊 ,  李海滨 ,  刘达培 ,  杨天宇 ,  倪生科 ,  赵春晓 ,  陈雪 ,  刘正江

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种多船近距离会遇态势下的确定性避碰行动最优决策方法，包括：通过多船协同最优避让决策模型，得到近距离多船会遇态势下的确定性最优避碰策略；在驶过所有目标船最小会遇距离点后，利用人工势场法实现船舶复航，生成完整的多船避让参考路径。本发明首先考虑船舶运动具有时变时滞特性以及风浪干扰的影响，结合神经网络、后推技术设计了船舶操纵运动自适应控制器。同时，结合多船避碰要素数学模型、协同船舶领域提出了可以得出多船近距离会遇态势下最优避让策略的确定性避碰辅助决策方法，并利用人工势场得到完整的避碰参考路径。本发明方法能够有效减少船舶避碰行动次数，为近距离多船避碰提供安全可行的避碰参考路线。