公开(公告)号：CN119440055A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411568060.3

申请日：2024-11-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 章文俊 ,  廖凯 ,  郑怀宇 ,  周翔宇 ,  孟祥坤 ,  杨雪 ,  白伟伟 ,  张国庆 ,  刘正江

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标粒子群优化的多无人机海上搜救路径规划方法，S1：将待搜救区域转化二维搜救区域；S2：对二维搜救区域进行网格分解；S3：通过混合高斯模型得到概率地图；S4：建立无人机搜救多目标协同优化函数；S5：基于混合粒子群优化算法求解函数，得到最优解；根据求解出的最优解，生成无人机的具体搜救路径。本发明建立了无人机搜救多目标协同优化函数，以资源均衡分配、最大路径安全性、优先覆盖高风险区域和最小化能源消耗为目标指导无人机执行搜救任务，改进了任务分配、路径规划和能源管理，实现多无人机搜救路径规划的多目标优化，为每架无人机制定精确的飞行路径，确保搜救任务的全面覆盖，显著提升了搜救效率与成功率。