公开(公告)号：CN111736601B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010546404.6

申请日：2020-06-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王欣 ,  刘正江 ,  李铁山 ,  蔡垚 ,  刘达培 ,  刘程

IPC: G05D1/02 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明提供一种近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法，包括以下步骤：选取标准3自由度分离型船舶运动模型即MMG模型获取非仿射纯反馈形式的船舶操纵运动控制系统；通过后推控制方法对所述船舶操纵运动控制系统生成自适应控制算法模型；结合MMG模型的特点提出船舶避碰要素动态计算数学模型，构建近距离会遇时船舶避碰动态辅助模型。本发明通过将船舶操纵运动数学模型、控制算法、以及避碰要素动态数学模型相结合，提出一种充分考虑船舶运动特性的近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法。选取具有较高精度的3自由度分离型船舶运动模型描述避碰过程中船舶操纵运动特性。本发明可为未来智能化和无人化船舶实现自主避碰提供有效、可行的避碰行动建议和方案。

公开(公告)号：CN111736601A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010546404.6

申请日：2020-06-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王欣 ,  刘正江 ,  李铁山 ,  蔡垚 ,  刘达培 ,  刘程

IPC: G05D1/02 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提供一种近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法，包括以下步骤：选取标准3自由度分离型船舶运动模型即MMG模型获取非仿射纯反馈形式的船舶操纵运动控制系统；通过后推控制方法对所述船舶操纵运动控制系统生成自适应控制算法模型；结合MMG模型的特点提出船舶避碰要素动态计算数学模型，构建近距离会遇时船舶避碰动态辅助模型。本发明通过将船舶操纵运动数学模型、控制算法、以及避碰要素动态数学模型相结合，提出一种充分考虑船舶运动特性的近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法。选取具有较高精度的3自由度分离型船舶运动模型描述避碰过程中船舶操纵运动特性。本发明可为未来智能化和无人化船舶实现自主避碰提供有效、可行的避碰行动建议和方案。