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公开(公告)号：CN115129063A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210878351.7
申请日：2022-07-25
Applicant: 新疆农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及田间导航技术领域，具体涉及一种田间作业机器人地头转向导航系统及导航方法。本发明主要包括定位监测系统、运算控制系统、转向执行系统、无线传输系统。导航系统通过融合双目相机、卫星和惯性测量单元的数据获得车体及地头点云信息，采用阈值分割及改进RANSAC算法提取地头边界线，进而获得转向特征点，并生成基于贝塞尔曲线的转向路径；然后通过增量式模糊PID控制算法追踪转向路径。该导航系统可满足田间作业机器人地头转向需要，可实现机器人地头边界线提取、地头转向路径规划和转向路径跟踪，可实现对整机监控的人机交互，提高了田间作业机器人的地头转向可靠性和适应性，为田间作业机器人智能导航提供了参考。
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