公开(公告)号：CN116887953A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202280013352.3

申请日：2022-01-13

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 山田崇 ,  西田吉晴 ,  玉濑善久 ,  木田直希 ,  金尾显一朗

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明的弹簧常数校正装置及弹簧常数校正方法是当多关节机器人在弹性变形已被补偿的状态下进行动作时，测量所述多关节机器人的远端的位置及姿势，比较所述远端的位置及姿势的测量值与它们的目标值，并基于该比较的结果来校正弹簧常数。在该校正时，在规定位置上，根据基于所述测量出的所述姿势所得到的端点姿势的角度、所述远端的所述端点姿势的转矩、所述远端的目标姿势下的角度、以及所述远端的所述目标姿势下的转矩中的至少三个，来校正所述弹簧常数。在本发明的记录介质中记录此种方法的程序。

公开(公告)号：CN112437714B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN201980048053.1

申请日：2019-07-30

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 四方田真美 ,  西田吉晴 ,  木田直希 ,  福永敦史 ,  金尾显一朗

IPC: B25J19/06 ,  G05B19/4155

Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。

公开(公告)号：CN112437714A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201980048053.1

申请日：2019-07-30

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 四方田真美 ,  西田吉晴 ,  木田直希 ,  福永敦史 ,  金尾显一朗

IPC: B25J19/06 ,  G05B19/4155

Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。