公开(公告)号：CN119493130A

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202411691402.0

申请日：2024-11-25

Applicant: 桂林理工大学南宁分校

Inventor： 黄孝平 ,  吴世贵 ,  黄文哲 ,  周红锴 ,  王守峰 ,  韦义宏 ,  江文锋

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的坚果青皮果成像定位方法，属于坚果青皮果成像定位技术领域，方法包括如下，设置激光雷达的纵向与横向移动装置，激光雷达初次获取坚果范围的初始三维图像，对初始三维图像进行框定，然后标注若干个特征点作为识别点，将框定区域构建三维立体坐标系，然后为坚果树所有的点进行坐标标注，激光雷达在纵向与横向移动装置上移动，激光雷达扫描得到若干个方向立体图像，汇总得到坚果树不同方向的三维立体图像集，所有的三维立体图像集进行融合得到坚果树三维立体坐标数据集，找出所有坚果形状的位置，并将坚果的三维位置点输出。该方法可以更好的把被遮挡的坚果展示出来，定位更加精准。

公开(公告)号：CN119347774A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411691632.7

申请日：2024-11-25

Applicant: 桂林理工大学南宁分校

Inventor： 黄孝平 ,  黄文哲 ,  吴世贵 ,  颜森 ,  江文锋

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的坚果青皮果实时定位方法，属于坚果青皮果实时定位技术领域，方法包括如下，使用激光雷达对坚果青皮果初始成像定位，根据坚果青皮果的位置进行构建坚果青皮果三维空间位置模型，在采摘机械手上安装距离传感器，用于实时测量机械手与前端物体的距离，根据采摘机械手固定位置、收集坚果箱体位置和坚果青皮果三维空间位置模型构建采摘立体空间模型，使用摄像头进行实时的观察采摘立体空间模型中的机械手状态、坚果收集箱的状态和采摘环境状况数据，根据机械手的状态、位置，计算下一个需要采摘的坚果的实时位置。首先使用激光雷达对坚果青皮果进行多方位定位，避免了树叶绿色对图像识别带来的困扰。