公开(公告)号：CN107084718A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201710246020.0

申请日：2017-04-14

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 蔡超波 ,  蔡成林 ,  古天龙 ,  王亚娜 ,  李思民 ,  胡文灿 ,  方均光

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于行人航迹推算的室内定位方法，所述方法包括如下步骤：1.采集智能手机内部惯性测量单元(IMU)数据，得到该手机加速度、角速度和地磁原始数据，数据采集通过传感器数据采集软件APP实现。2.根据上述采集数据，采用行人航迹推算方法推算出行人的步数与步长。3.利用扩展卡尔曼滤波器融合加速度、角速度和地磁数据，得到高精度航向。4.根据步长和航向估算出行人位置。本发明利用手机内置的传感器实现室内定位功能，定位精度优于2m，具有抗干扰能力强、成本低、精度高等优点。

公开(公告)号：CN106918352A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710302355.X

申请日：2017-05-02

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 蔡超波 ,  蔡成林 ,  古天龙 ,  李思民 ,  王亚娜 ,  胡文灿

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种手持式MEMS磁力计航向校正方法，所述方法包括以下：(1)获取MEMS磁力计X、Y、Z轴方向的地磁强度；(2)通过倾斜补偿方法校正平台倾斜造成的X、Y轴方向地磁强度误差；(3)采用约束条件下的最小二乘法对上述校正后的地磁数据进行椭圆拟合，求出椭圆系数，通过罗差校正求出补偿后的X、Y轴真实磁场强度；(4)采用滑动窗口滤波消除手部抖动产生的航向角噪声。本发明通过倾斜补偿、滑动窗口滤波修正平台倾斜和手部抖动引起的误差，运用简便且具有良好抗噪声性能的罗差校正手段，使得校正后的磁力计航向精度优于1°，在对航向角有严格要求的室内外导航中具有较高的应用价值。

公开(公告)号：CN106940447A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201710249508.9

申请日：2017-04-17

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 蔡成林 ,  邱云翔 ,  于鹏 ,  黄艳虎 ,  孙凯 ,  李思民 ,  王亚娜

IPC: G01S19/33

CPC classification number: G01S19/33

Abstract: 本发明涉及一种北斗/GPS双模导航定位装置及方法，北斗/GPS双模导航定位装置包括接收北斗/GPS卫星信号，并读取得卫星数据；对卫星数据进行解析和计算，得第一北斗/GPS差分改正数并进行保存的基准站；接收北斗/GPS卫星信号，并读取得卫星数据；对卫星数据进行解析和计算，得第二北斗/GPS差分改正数；将第一北斗/GPS差分改正数与第二北斗/GPS差分改正数进行匹配和修正，得到修正北斗/GPS差分改正数，并进行位置解析，进行双模定位；还进行持续定位的机载流动站。相对现有技术，本发明能提高定位速度和定位精度；还能在无卫星信号的状态下进行持续定位，提升定位精度。

公开(公告)号：CN107643535A

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201710707599.6

申请日：2017-08-17

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 蔡成林 ,  于鹏 ,  邱云翔 ,  李思民 ,  黄艳虎 ,  王亚娜 ,  韦照川 ,  蔡劲

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种室内外定位导航系统及方法，室内外定位导航系统包括终端板卡、传输装置和服务器，终端板卡获取角速度数据、加速度数据和地磁数据；同时获取卫星信号，对卫星信号进行差分定位得差分定位数据；将角速度数据、加速度数据、地磁数据和差分定位数据经传输装置传输至服务器，并进行存储；服务器获取室内精确位置信息和室外定位信息；获取地图信息，将室内精确位置信息、室外定位信息和地图信息结合，得定位地图信息通过传输装置传输至终端板卡进行显示。相对现有技术，本发明将角速度数据、加速度数据、地磁数据和差分定位数据通过传输装置传输至服务器进行匹配，实现精准定位，便于自由人员的使用，避免出现航向漂移的情况。

公开(公告)号：CN107504971A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710544039.3

申请日：2017-07-05

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 蔡成林 ,  王亚娜 ,  甘才军 ,  李思民 ,  徐德昌

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/08

CPC classification number: G01C21/206 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明公开了一种基于PDR和地磁的室内定位方法及系统，定位方法是基于设在智能手机内部的加速度计、陀螺仪和磁力计，利用磁力计得到定位区域的地磁数据并且利用克里金插值算法建立全局地磁基准图；用户移动时，利用加速度计以及陀螺仪得到用户的步频、步长以及方向角信息，得到PDR定位结果；最后通过粒子滤波融合算法得到用户的最佳定位结果，定位系统包括顺序连接的测量模块、PDR定位模块、粒子滤波模块和显示模块；所述的测量模块进一步包括加速度计、陀螺仪和磁力计，加速度计、陀螺仪和磁力计分别与PDR定位模块连接，磁力计还与粒子滤波模块连接；通过结合PDR和粒子滤波两种定位算法提高了定位结果的精度，并且不需要其他外部设备的支持就能实现室内定位。

公开(公告)号：CN107179079A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710394390.9

申请日：2017-05-29

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 蔡超波 ,  蔡成林 ,  古天龙 ,  于鹏 ,  韦照川 ,  王亚娜 ,  胡文灿

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明公开了一种基于PDR与地磁融合的室内定位方法。所述方法包括：利用磁力计采集到的室内地磁数据建立室内全局地磁基准图；当载体在室内移动时，通过载体上的加速度传感器、陀螺仪和磁力计，分别测量出载体的加速度、角速度和载体位置的地磁强度，由PDR算法推算出载体的航向与步长；根据上一时刻的载体位置及所述航向与步长，从所述室内全局地磁基准图中搜索出局部地磁基准图；利用载体上的磁场传感器实时测量获得的磁矢量通过地磁匹配算法与所述局部地磁基准图进行匹配，得到载体的位置坐标，实现定位。本发明弥补了纯地磁定位和PDR定位的不足，定位精度优于1m，可用于高精度室内定位场合。

公开(公告)号：CN206618999U

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201720361742.6

申请日：2017-04-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 蔡成林 ,  李思民 ,  甘才军 ,  王亚娜 ,  黄艳虎 ,  邱云翔 ,  于鹏 ,  徐德昌

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种基于位置服务的智能养老看护系统，包括依次连接的终端节点部分、监控中心、服务器和智能终端；所述的终端节点部分用于采集老人的日常信息数据；所述的监控中心用于实现对老人的日常信息数据的监控和管理；所述的智能终端通过访问服务器获取老人的日常信息状况。该系统设融合了室内定位技术、网络远程技术及实时健康管理的优势，让子女随时随地都能够了解老人健康和生活状况，系统利用各类传感器对老人的位置、身体状况及生活环境进行实时监测，当老人出现意外，能够在第一时间得到通知，为老人提供既舒适又安全的生活环境。