公开(公告)号：CN114911231A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210411501.3

申请日：2022-04-19

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 邓洪高 ,  许新甲 ,  纪元法 ,  孙希延 ,  伍建辉 ,  付文涛 ,  李晶晶 ,  李龙 ,  白杨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及多机器人编队技术领域，尤其涉及一种多机器人队形变换的D‑Leader控制方法，针对领航者‑跟随者算法对领航机器人依赖性强、信息反馈差等问题，引入动态领航者思想，主要思想是一个多机器人队形能够沿规划路径移动，同时在动态领航者的领导下，能够根据领航机器人的变化来调整队形，将多机器人队形灵活化，实现领航机器人动态调整的同时变换多机器人队形，并在过程中结合龙格库塔算法和质点模型与差分模型变换方法，实现队形变换时多机器人路径与位置的柔性调整，最终顺利到达目标点。

公开(公告)号：CN114115254A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111353398.3

申请日：2021-11-16

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 邓洪高 ,  许新甲 ,  纪元法 ,  孙希延 ,  伍建辉 ,  郭宁 ,  付文涛 ,  梁维彬 ,  贾茜子 ,  白杨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种多机器人弹性编队的RRT路径规划方法，本发明针对RRT算法的随机性和障碍物周围震荡的问题，引入目标节点拓展权重，使目标节点方向和随机采样节点方向共同决定新节点产生的方向，对路径规划进行了很大程度的优化；同时针对多机器人编队引入虚拟弹簧的概念，在跟随机器人的移动路径受到障碍物影响的情况下，障碍物施加的压力致使虚拟弹簧压缩，编队队形调整至可以顺利通过的状态，并且在跟随机器人顺利通过障碍物后，障碍物施加的压力消失，编队队形恢复至初始状态，使得多机器人能够通过判断障碍物的有无来自适应调整其编队。