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公开(公告)号：CN107274448B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710559664.5
申请日：2017-07-11
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明是一种基于水平树结构的可变权重代价聚合立体匹配算法，该方法包括计算匹配代价、计算引导图像、构建水平权值树与垂直权值树、代价聚合、更新权值树、代价聚合和视差优化等阶段。在代价聚合阶段获得初始视差值后，对四领域图边的权值进行相应的调整，将平滑约束和权值调整结合起来，通过对四领域图边的权值更新，构建新的水平权值树和垂直权值树，沿着水平树、垂直树聚合，代价聚合结果表明对背景区域和图像边界区域匹配精度有一定提高。
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公开(公告)号：CN110310259B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910529463.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv3算法的木结瑕疵检测方法，属于机器视觉技术领域。通过选取大量有木结瑕疵和无瑕疵图像作为木条表面图像数据集进行数据扩增；采用k‑means++算法对瑕疵目标框进行维度聚类；将YOLOv3网络中3尺度缩减至2尺度检测，同时依据对比度和归一化思想改进loss损失函数；利用训练样本集离线训练改进后YOLOv3算法，高精度在线检测木条表面中不同瑕疵。该方法充分利用了数据扩增的增强样本多样性能力，同时k‑means++使初始候选框个数与尺寸更适合木结瑕疵检测，多尺度检测与损失函数改进显著提高了对不同尺寸目标的识别精确度和检测速度，满足了工业生产的实时性要求。
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公开(公告)号：CN110230997B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910480389.7
申请日：2019-06-04
Applicant: 江南大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于改进单调法的阴影区相位噪声校正方法，属于机器视觉技术领域。利用标准四步相移与多频外差求解工件表面的绝对相位信息，保证相位值在整个测量空间中唯一。利用单调不减性对相位噪声校正，根据相位频率矩阵计算固定长度区间内非零相位出现的频率对离散相位噪声校正，定义两个连续相位相位噪声判定准则，通过比较相邻间断点的实际与预测相位对其校正，可有效校正阴影区相位噪声。计算间断点间的斜率与两侧非零相位的拟合斜率并判断是否满足插值条件，利用线性法补齐因随机噪声而被置零的部分相位，保证工件信息的完整性，提高了重构精度。本发明能保证在获取工件三维轮廓点云数据同时，提高其重构精度。
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公开(公告)号：CN106777656B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201611137434.1
申请日：2016-12-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PMPSD的工业机器人绝对精度校准方法，其特征是：建立机器人误差运动学模型，构建空间多点虚拟约束，使用PSD(Position Sensitive Detector)装置进行数据采样；利用空间矢量关系修正机器人末端激光器的位姿，并利用修正后的位姿对机器人关节转角进行修正，以取代从机器人示教器或从控制器得到的关节转角；构建模型约束目标函数，并利用最小化方法对约束目标函数进行优化，得到工业机器人的参数误差。最后利用参数误差对几何参数名义值进行修正，完成工业机器人的运动学标定，实现机器人的绝对精度校准。本发明提供的基于PMPSD的工业机器人绝对精度校准方法，避免了采用PSD反馈控制的策略及坐标变换带来的误差问题，适用于串联关节型及平面关节型机器人。
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公开(公告)号：CN104503754B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201410788348.1
申请日：2014-12-16
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提出一种机器人图形化编程系统中编程及编译的设计方法。根据机器人运动控制特征，将字符代码封装为图形控件的形式提供给用户，大大降低编程难度，提高编程效率；在编译器语法分析阶段，采用预先推导模式进行语法分析，减少预测查询次数，省去了部分语法产生式分析所需的时间，实现字符串语法结构的快速分析，提高了编译效率；利用mono运行环境作为编译器后端，使得编译器前后端的体系架构相对独立，具有良好的扩展性和可移植性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106600639A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611137435.6
申请日：2016-12-09
Applicant: 江南大学
CPC classification number: G06N3/126
Abstract: 一种遗传算法结合自适应阈值约束优化的ICP位姿估计方法，可应用于箱体混乱工件的快速六自由度位姿定位。采用统计学滤波和区域增长分割算法对原始点云进行预处理，去除离群点并得到各混乱工件的点云集；利用遗传算法得到目标点集相对参考点云初始位姿的全局最优解，减少ICP算法迭代的次数；采用自适应阈值约束剔除局部大变形点，利用欧氏距离约束剔除大部分变形点，利用法向量夹角阈值进一步剔除满足距离条件但不满足夹角条件的误匹配点对，保证算法实时性的同时提高位姿定位的精度。
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公开(公告)号：CN103440639B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310298988.X
申请日：2013-07-15
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于正三角形模板的摄像机内参数标定方法。该方法所采用的正三角形模板由3块大小相同颜色一致的小正三角形板，通过角与角对接，拼接成一个大正三角形模板；小正三角形板的边长可为任意尺寸。摄像机内参数标定方法如下：(1)摄像机至少拍摄3幅不同方位的模板图像；(2)提取每幅模板图像上6个角点的亚像素级图像坐标；(3)若未知模板尺寸，利用透视几何理论和正三角形模板的特点，计算消失点和圆环点的图像坐标，标定出摄像机内参数；(4)若已知模板尺寸和特征点世界坐标，可用多种方法标定摄像机内参数。本发明所采用的正三角形模板适用于工业现场，使用方法简单，而且算法能保证足够的标定精度。
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公开(公告)号：CN103728988B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310732275.X
申请日：2013-12-24
Applicant: 江南大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 提供了一种基于内模的SCARA机器人轨迹跟踪控制方法。不需要知道被控对象精确的数学模型，具有强鲁棒性、高跟踪精度、快速跟踪速度，并且控制结构简单，参数调节单一。在输入信号为时变且存在外界干扰的情况下，为使系统的稳态误差为零，需要在控制回路中添加二阶滤波器f(s)，滤波器中的参数λ是整个系统的调节参数，可以调节系统的响应时间和控制精度，参数调整简单明了，系统性能优越。
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公开(公告)号：CN103390280B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310322094.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 一种基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的快速阈值分割方法，该方法针对传统灰度级-平均灰度级直方图存在着近似假设和计算需要搜索整个解空间而导致分割不准确和效率不高问题，提出改进的二维对称Tsallis交叉熵阈值分割及其快速递推方法，该阈值分割法普适性较强、分割精确；为了实现灰度图像准确的分割，本发明采取新的灰度-梯度二维直方图，并结合分割效果优越的二维对称Tsallis交叉熵理论，有效地提高了灰度图像分割的精度；同时为了满足工业流水线在线实时性，本发明采用了新型快速递推算法，减少冗余计算；利用本发明对工业流水线灰度图像进行处理后，图像区域内部均匀、轮廓边界准确、纹理细节清晰，同时具有很好的普适性。
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公开(公告)号：CN103226106B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310084835.5
申请日：2013-03-15
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的轴承端面防尘盖品质监测的方法。通过工业相机采集轴承端面图像，进行预处理，提取防尘盖区域，通过阈值分割将该区域背景与字符或缺陷分离。根据字符或缺陷与圆心的位置通过旋转校正转换为垂直图像。对区域的大小以及数量进行第一次决策。提取字符或缺陷的二次轮廓特征，并与离线采集的模板进行匹配来判别分割出的区域内对象是字符还是缺陷，再通过联系上下文的方法判别印刻的字符是否有漏印或错印，从而实现轴承端面防尘盖品质的在线实时监测。本发明可有效提取出字符或缺陷区域，并准确判别缺陷及漏印或错印。算法复杂度低，运算速度快，能满足现场的实时性要求。
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