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公开(公告)号：CN111612850A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010400558.4
申请日：2020-05-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的猪只体尺参数测量方法，涉及整猪测量领域。该方法使用张定友标定法标定Kinect，获取系统的Kinect摄像头相关参数，在猪舍的顶部架设两个Kinect，两个摄像头之间的距离设定为3000mm-4000mm，并通过连接装置与计算机连接，组成点云检测的硬件系统，并采集猪只点云数据，将采集到的点云数据通过条件滤波、统计滤波、体素滤波去噪算法进行去噪，并通过多元高斯分布的异常点检测进行去除离群点，将去噪好的点云通过SAC-IA进行点云的粗配准，再通过ICP算法进行点云的精配准，得到猪只的整体点云，通过几何特征的提取算法得到猪只的体尺参数。本发明具有高灵敏度，高精度，低人工的优点，有着十分重大的意义。
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公开(公告)号：CN111611859A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010315195.4
申请日：2020-04-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU的步态识别方法，属于假肢技术领域，本发明解决了传统步态分类方法计算复杂、实时性差等问题，通过GRU省却了繁复的特征提取工程，只需使用模型参数进行分类即可，大大提升了计算速度，且实现了步态阶段的实时计算，摆脱了传统步态识别需要在线下进行分类的繁琐过程。其包括：利用穿戴于假肢足底的FSR薄膜压力传感器采集行走时的足底压力信息；根据目标典型行走特征和时间戳将各数据队列打上相应标签；搭建GRU网络模型；定义GRU单元、全连接层及各激活函数；得到的数据标签对分成训练集与测试集，训练集送入GRU网络模型进行训练，训练完成后利用测试集评估模型分类效果，进行线上实时分类。
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公开(公告)号：CN110974223A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911289519.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61B5/0488
Abstract: 本发明为基于改进KSVD算法的表面肌电信号压缩重构方法，该方法通过归一化稀疏矩阵原子，将特征向量缩放，缩小稀疏矩阵原子差异，加快函数收敛速度，通过大量样本进行字典训练，得出性能较佳、更符合肌电信号样本特点的改进KSVD字典。利用改进的KSVD字典应用至单一通道肌电信号的重构具有良好的重构效果，同时对多通道肌电信号联合重构研究，以多个肌电信号之间的相关性为前提，以单个信号进行压缩采样，然后进行多个压缩数据的联合重构，从而进一步减少观测数量，提高重构精度，实现了肌电信号的多通道重构。
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公开(公告)号：CN113520682B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110600099.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种膝‑踝‑趾动力型下肢假肢的解耦控制方法，属于下肢假肢技术领域，采用膝踝趾下肢假肢模型为被控对象，建立不同步态阶段的下肢假肢模型，设计基于控制法则分解的解耦方法对膝踝趾下肢假肢关节进行解耦，使用自适应迭代控制策略对解耦后的假肢模型进行控制，本发明确定了膝踝趾下肢假肢模型的解耦控制律和解耦系统的结构，采用逆系统反馈的形式，将原系统的各阶输出或状态向量反馈，重构为具有标准积分形式的线性系统，将原控制对象内部存在的耦合关系通过内部逆的形式抵消，实现解耦。解决了下肢假肢关节间的交连耦合影响，提高了三关节系统的可控性和稳定性，有效降低了被控对象的复杂程度，缩短了控制时间，达到了快速收敛要求。
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公开(公告)号：CN105572601B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610144280.2
申请日：2016-03-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 本发明锂电池性能衰退原因的判断方法，涉及电池电性能的判断，步骤是：获得锂电池的充电Δv‑t曲线与获得锂电池的放电Δv‑t曲线；计算两条充放电Δv‑t曲线之间所包含的面积s值；对面积s采用电压差值与时间积分的形式计算，得出作为电池性能衰减的程度系数ki；通过比较锂电池不同的循环充放电次数分别对应的充电Δv‑t曲线和放电Δv‑t曲线，判断锂电池性能衰退原因，克服了现有技术存在无法实现在锂电池的日常使用过程中进行锂电池性能衰退原因判断的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110974223B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN201911289519.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61B5/397
Abstract: 本发明为基于改进KSVD算法的表面肌电信号压缩重构方法，该方法通过归一化稀疏矩阵原子，将特征向量缩放，缩小稀疏矩阵原子差异，加快函数收敛速度，通过大量样本进行字典训练，得出性能较佳、更符合肌电信号样本特点的改进KSVD字典。利用改进的KSVD字典应用至单一通道肌电信号的重构具有良好的重构效果，同时对多通道肌电信号联合重构研究，以多个肌电信号之间的相关性为前提，以单个信号进行压缩采样，然后进行多个压缩数据的联合重构，从而进一步减少观测数量，提高重构精度，实现了肌电信号的多通道重构。
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公开(公告)号：CN111811851B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202010598614.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M99/00 , G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种静态下肢康复辅具测试系统，包括：底座和移动装置，所述移动装置包括：水平设置的水平导轨、竖直设置的竖直导轨和关节固定结构，所述水平导轨的底端固装在所述底座上，所述竖直导轨的底端与所述水平导轨上的滑块固装，所述关节固定结构固装在所述竖直导轨的滑块上，用于安装康复辅具，所述康复辅具为外骨骼关节模块或假肢模块。该静态下肢康复辅具测试系统的康复辅具可选择外骨骼关节模块或假肢模块，实现对不同康复辅具的测试，获取对康复辅具的参数需求，也可与康复辅具直接交互，对其辅助效果进行评测。
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公开(公告)号：CN111611859B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010315195.4
申请日：2020-04-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU的步态识别方法，属于假肢技术领域，本发明解决了传统步态分类方法计算复杂、实时性差等问题，通过GRU省却了繁复的特征提取工程，只需使用模型参数进行分类即可，大大提升了计算速度，且实现了步态阶段的实时计算，摆脱了传统步态识别需要在线下进行分类的繁琐过程。其包括：利用穿戴于假肢足底的FSR薄膜压力传感器采集行走时的足底压力信息；根据目标典型行走特征和时间戳将各数据队列打上相应标签；搭建GRU网络模型；定义GRU单元、全连接层及各激活函数；得到的数据标签对分成训练集与测试集，训练集送入GRU网络模型进行训练，训练完成后利用测试集评估模型分类效果，进行线上实时分类。
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公开(公告)号：CN113238561A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110600319.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种人体洗浴避障方法及系统，在人体洗浴时，控制机器人开始工作，并获取工作过程中机器人与人体之间的距离，得到测量距离。然后判断测量距离是否小于或等于预设安全距离，得到第一判断结果。当第一判断结果为是时，控制机器人停止工作，当第一判断结果为否时，控制机器人继续工作。进而本发明所提供的人体洗浴避障方法及系统，能够动态检测机器人与人体之间的距离，在进行人体位姿变换时也能够实现机器人与人体的距离保持在安全距离内，完成人体洗浴过程中机器人的避障工作。
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公开(公告)号：CN111811851A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010598614.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M99/00 , G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种静态下肢康复辅具测试系统，包括：底座和移动装置，所述移动装置包括：水平设置的水平导轨、竖直设置的竖直导轨和关节固定结构，所述水平导轨的底端固装在所述底座上，所述竖直导轨的底端与所述水平导轨上的滑块固装，所述关节固定结构固装在所述竖直导轨的滑块上，用于安装康复辅具，所述康复辅具为外骨骼关节模块或假肢模块。该静态下肢康复辅具测试系统的康复辅具可选择外骨骼关节模块或假肢模块，实现对不同康复辅具的测试，获取对康复辅具的参数需求，也可与康复辅具直接交互，对其辅助效果进行评测。
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