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公开(公告)号：CN112747107B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011594879.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16H57/029 , F16H57/027
Abstract: 本发明提供了一种用于减速机的抽压结构，包括：抽真空泵，用于对减速机进行抽压；连接装置，与所述减速机和抽真空泵可拆卸连接，具有能敞开与封闭的进气口，所述进气口能与减速机内腔和抽真空泵连通，用于在抽真空泵启动后使减速机内腔中的空气通过进气口和抽真空泵向外排出。本发明通过连接装置实现了抽真空泵对减速机的工作，使减速机内部压强始终小于外部压强，防止因压力原因而导致减速机漏油，并且在真空泵停止工作后，还能够保证减速机内部的压力稳定。此外，本抽压结构不受位置限制，在减速机的任何位置都可以进行，即只需在减速机的相应位置钻螺纹孔，即可通过快速将减速机和抽真空泵装配到一起，使用方便。
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公开(公告)号：CN115476363B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211242240.3
申请日：2022-10-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于数字孪生的工业机器人动力学参数自学习辨识方法。本申请利用数字孪生平台建立控制器与动力学参数识别模型的实时数据交互，为参数识别提供实时数据支撑；依据工业机器人动力学模型线性化函数的回归矩阵建立具有学习能力的工业机器人动力学参数辨识方法，在随机生成的关节运动样本中选择最优的样本添加到辨识模型中，在使用尽量少的关节运动样本情况下，实现动力学参数的高精度辨识；通过数字孪生平台积累工业机器人在不同负载条件下的运行数据，辨识不同负载条件的动力学参数，并建立动力学参数定期更新机制，使所建动力学模型在工业机器人整个寿命周期内具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN118656984B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411117296.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司 , 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供一种工业机器人动力学参数集的确定方法，涉及工业机器人技术领域，包括以下步骤：构建动力学模型，表征关节计算转矩与观测矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系；获取各关节的实际运动数据集，至少包括关节实际转矩、角位移、角速度和角加速度；将角位移、角速度和角加速度代入观测矩阵，得到回归矩阵，以关节实际扭矩更新关节计算扭矩，将关节实际转矩作为输出响应，得到关节实际转矩与回归矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系，基于该线性关系，采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量。本申请以更低的计算成本获得较精确的动力学参数，简化动力学参数集的确定过程，提升参数确定的准确性以及普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118656984A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411117296.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司 , 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供一种工业机器人动力学参数集的确定方法，涉及工业机器人技术领域，包括以下步骤：构建动力学模型，表征关节计算转矩与观测矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系；获取各关节的实际运动数据集，至少包括关节实际转矩、角位移、角速度和角加速度；将角位移、角速度和角加速度代入观测矩阵，得到回归矩阵，以关节实际扭矩更新关节计算扭矩，将关节实际转矩作为输出响应，得到关节实际转矩与回归矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系，基于该线性关系，采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量。本申请以更低的计算成本获得较精确的动力学参数，简化动力学参数集的确定过程，提升参数确定的准确性以及普适性。
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公开(公告)号：CN115476363A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211242240.3
申请日：2022-10-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于数字孪生的工业机器人动力学参数自学习辨识方法。本申请利用数字孪生平台建立控制器与动力学参数识别模型的实时数据交互，为参数识别提供实时数据支撑；依据工业机器人动力学模型线性化函数的回归矩阵建立具有学习能力的工业机器人动力学参数辨识方法，在随机生成的关节运动样本中选择最优的样本添加到辨识模型中，在使用尽量少的关节运动样本情况下，实现动力学参数的高精度辨识；通过数字孪生平台积累工业机器人在不同负载条件下的运行数据，辨识不同负载条件的动力学参数，并建立动力学参数定期更新机制，使所建动力学模型在工业机器人整个寿命周期内具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN115091455A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210733538.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人定位误差补偿方法。本申请通过构建考虑关节柔性的定位误差模型；将工业机器人关节运动数据样本输入至考虑关节柔性的定位误差模型，得到工业机器人定位误差低保真度数据；建立与关节坐标系相匹配的测量基准坐标系，利用激光跟踪仪实时测量工业机器人在各关节运动数据下相对应的定位误差高保真度数据；融合低保真度数据与高保真度数据，得到工业机器人多保真度定位误差模型；搭建数字孪生平台，建立工业机器人实体与多保真度定位误差模型之间的数据交互，对多保真度定位误差模型更新，提高模型准确性，同时通过定位误差数据对工业机器人的各运动数据更新，再驱动工业机器人进行定位误差补偿后的运动，实现定位误差补偿。
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公开(公告)号：CN115091455B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210733538.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人定位误差补偿方法。本申请通过构建考虑关节柔性的定位误差模型；将工业机器人关节运动数据样本输入至考虑关节柔性的定位误差模型，得到工业机器人定位误差低保真度数据；建立与关节坐标系相匹配的测量基准坐标系，利用激光跟踪仪实时测量工业机器人在各关节运动数据下相对应的定位误差高保真度数据；融合低保真度数据与高保真度数据，得到工业机器人多保真度定位误差模型；搭建数字孪生平台，建立工业机器人实体与多保真度定位误差模型之间的数据交互，对多保真度定位误差模型更新，提高模型准确性，同时通过定位误差数据对工业机器人的各运动数据更新，再驱动工业机器人进行定位误差补偿后的运动，实现定位误差补偿。
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公开(公告)号：CN112747107A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011594879.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16H57/029 , F16H57/027
Abstract: 本发明提供了一种用于减速机的抽压结构，包括：抽真空泵，用于对减速机进行抽压；连接装置，与所述减速机和抽真空泵可拆卸连接，具有能敞开与封闭的进气口，所述进气口能与减速机内腔和抽真空泵连通，用于在抽真空泵启动后使减速机内腔中的空气通过进气口和抽真空泵向外排出。本发明通过连接装置实现了抽真空泵对减速机的工作，使减速机内部压强始终小于外部压强，防止因压力原因而导致减速机漏油，并且在真空泵停止工作后，还能够保证减速机内部的压力稳定。此外，本抽压结构不受位置限制，在减速机的任何位置都可以进行，即只需在减速机的相应位置钻螺纹孔，即可通过快速将减速机和抽真空泵装配到一起，使用方便。
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