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公开(公告)号：CN117666590A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311682130.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 济宁学院
Abstract: 本发明属于无人艇运动控制技术领域，具体公开了一种基于强化学习的无人艇港口停泊与避障算法，确定强化学习的状态空间、动作空间和奖励函数，状态空间包括位置、速度、加速度、船只长度、宽度、航向角，动作空间包括速度、加速度、驱动力大小、航向角、舵角角度和驱动装置距无人艇重心距离，奖励函数根据碰撞、停泊位置准确与否等进行设计与更新，将上述状态量、动作量、奖励函数作为经验数据存入经验池中，并应用优先经验回放更新网络模型参数，循环至网络收敛，得到训练好的最优无人艇港口停泊与避障网络模型。本发明能够在复杂的港口条件中实现无人艇的停泊控制，从而提高船只进出港的效率并避免船只碰撞事故，实现港口通行高效化管理。
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公开(公告)号：CN117666589A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311681927.1
申请日：2023-12-08
Applicant: 济宁学院
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，具体公开了一种基于强化学习的无人艇导弹拦截和规避算法，包括以下步骤，首先利用无人艇传感器获取环境信息，判断有无追踪导弹；再获得无人艇、追踪导弹和拦截导弹对应坐标、速度、航向角等数值作为强化学习状态量；将状态量输入强化学习网络模型中得到动作量并执行；重复循环以上步骤，直至无人艇完全规避或拦截追踪导弹；本发明基于规避和拦截两个方面使用强化学习控制无人艇解决导弹威胁，具有自适应、高效率、及时性等特征，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN117695606A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311768730.1
申请日：2023-12-20
Applicant: 济宁学院
IPC: A63B71/06 , A63B22/08 , H04N13/344 , H04N13/398 , H04N13/172 , H04N13/194 , H04W4/02 , H04W4/12 , H04W4/21 , H04W4/46 , G06T19/00 , G06F3/01
Abstract: 本发明属于动感单车技术领域，具体公开一种基于5G通信的动感单车虚拟现实系统与锻炼方法，包括设置有全景相机的无人车和VR设备，无人车用于采集环境视频，VR设备用于播放根据环境视频制作的虚拟场景视频；动感单车上安装有测速模块，测速模块连接有计算机模块；测速模块用于检测动感单车的车轮转速，并将车轮转速传输给计算机模块；计算机模块用于根据车轮转速计算车速，并根据车速设置骑行者的虚拟场景视频的播放速率；计算机模块连接有视觉相机模块；视觉相机模块用于实时拍摄包括骑行者与动感单车的骑行视频，并将骑行视频传输给计算机模块；本发明提供了一种能够实新多人面对面互动交流的基于5G通信的动感单车虚拟现实系统与锻炼方法。
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